一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究.pdfVIP

2009年6月 机床与液压 Jun．2009 第37卷 第6期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．37No．6 一 种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究 罗玉峰 ，江冬艳 ，颜颖 ，李剑秀 ，石志新 ，陈红亮 (1．南昌大学机电工程学院，江西南昌330031；2．新余高等专科学校，江西新余338031； 3．江西旅游商贸职业学院机械工程系，江西南昌330100) 摘要：提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块，定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面 机构工作空间大小的算法。研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系，总结出了结构参数 对工作空间影响的3个规律，为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值。 关键词：机器人；球面驱动关节模块；工作空间 中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2009)6—004—3 TheResearchofWorkspaceofaNew RobotSphericalJointModule thDri、，ing LUO Yufeng ，JIANGDongyan，YANYing ，LIJianxiu ，SHIZhixin ，CHEN Hongliang ． (1．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，NanchangUniversity，NanchangJiangxi330031，China； 2．XinyuCollege，XinyuJiangxi338031，China； 3．MechanicalEngineeringDepartment，JiangxiTourismCommerceCollege，NnachangJinagxi330100lChina) Abstract：Anewrobotsphericaljointmodulewithdrivingbasedon3：RRRsphericalparallelmechanismwaspresented．The workspaceofrobotsphericaljointmodulewasdefinedandanewmethodsolvingtheraeaofworkspacewasproposed．Therelationships betweentheworkspaceofrobotsphericaljointmoduleandthestructuralparameterswereresearchedcomprehensivelyandsystematical- ly．Threeregularitieswhichprovideimportantreferencevaluefordeterminingthesturcturalpraametemofrobotsphericaljointmodule wereconcluded． Keywords：Robot；Sphericaljointmodulewithdriving；Workspace 随着并联机器人研究的不断深入，并联机器人在 布在静动平台上，动平台可绕静平台做空间三维转 各个领域均有广泛的应用，其工作的环境也越来越复 动，如图1所示，由于三支路完全对称并均布在静动 杂和难以预测。机器人球面驱动关节模块具有设计紧 平台上，此时关节模块的结构参数为4个，即O／、 凑、刚性大、承载能力高、传递精度好等优点，若应 O／2、卢1、 2。 用到可重构机器人中，能使其更加灵活。此外，带驱 动的关节模块还可以应用在机器人的肩关节、腕关 节 等方面，增加机械手的灵活性和刚度 ，在生产 和生活中具有重要的实用价值和意义。以3支路完全 对称的3-RRR球面并联机构作为机器人球面关节模 块机构，可使球面关节结构简单，运动学、动力学分 析方便。 作者以基于3-RRR球面机构的机器人球面关节 模块为研究对象，对其工作空间进行了深入的研究， 揭示了结构参数对工作空间的影响规律，为