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毕业设计（论文）任务书 题目：无线遥控爬杆器的设计 学生姓名 学院名称 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 指导教师 职 称 副教授 一、原始依据（包括设计或论文的工作基础、研究条件、应用环境、工作目的等。） 爬杆器（或爬杆机器人）多用于替代人工进行高空作业。本设计课题针对直立电线杆，设计一台既可作沿杆轴线方向的直线动，又可作围绕杆轴线的旋转运动≤d≤35cm ；爬杆高度 h≥15m； 爬杆速度 v≥15m/s；水平旋转范围：180°≤旋转角度≤360°； 最小负重 ≥6kg； 可以在电线杆上悬停，悬停时间≥5小时；爬杆器成品的直径≤60cm。 3、具体要求 完成不少于2000字开题报告；设计并绘制爬杆器装配图和主要零件图（累计3张零号图）；编写设计说明书20000字以上；翻译外文资料；参考文献15篇以上。 指导教师（签字） 年 月 日 审题小组组长（签字） 年 月 日 天津大学本科生毕业设计（论文）开题报告 课题名称 无线遥控爬杆器 学院名称 机械学院 专业名称 机械设计制造及其自动化 学生姓名 指导教师 （内容包括：课题的来源及意义，国内外发展状况，本课题的研究目标、研究内容、研究方法、研究手段和进度安排，实验方案的可行性分析和已具备的实验条件以及主要参考文献等。） 1. 课题的来源及意义 目前全国日益加快的现代化建设步伐，并且随着我国国名经济的飞速增长、人民生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等，它们通常5~30米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，但是同时也产生了许许多多的问题，比如由于电杆或线杆常年裸露在大气中，长年累月会形成灰尘层，缩短它们的使用寿命，需要定期进行维护工作。这是就存在着许多高空作业诸如：各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护等工作主要由人工和大型设备来完成，但它们都集中表现出效率低、劳动强度大、耗能高等问题。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意思的增强，迫切希望能用机器人代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。因此研制出一套高效可靠的爬杆机器人以替代人工进行高空作业将是很有意义的，必具有良好的经济效益和社会效益。 2. 国内外发展状况 2.1 爬杆机器人的分类 爬杆机器人的种类多种多样。 按仿生学角度来分爬杆机器人可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、足蠖式爬行机器人等。 按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等。 按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式、多足式等。 按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人、球面爬行机器人、陆地移动爬行机器人、水下机器人、空间机器人等。 按功能用途来分可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人等。 根据不同的驱动方式和功能等可以设计不同结构和用途的爬行机器人，如气动爬行机器人，电磁吸附多足式爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等。 2.2 国内外爬杆机器人发展现状 爬杆机器人是机器人大家族的一员，爬杆机器人因为需要克服重力的作用 而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业，区别于平面 移动机器人，故爬杆机器人是机器人领域的一个重要研究分支，从运动方式上来表征的一种机器人，形式是多种多样的。 爬杆机器人与一般地面移动机构的最明显不同是需克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业。 目前，国内外提出的一些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器人、电动液压式爬杆机器人和气动蠕行式爬杆机器人等。 （1）气动蠕动式爬杆机器人 上海交通大学机器人研究所研制的气动蠕动式爬杆机器人，如图1所示，可在各种斜度的斜拉桥缆索上爬行，能完成斜拉锁的检测、清洗、喷涂油漆等工作。 图1 气动蠕动式爬杆机器人 气动蠕动式爬缆机器人运动中至少保证上下两组夹紧爪中有一组夹紧于缆索上。爬杆机构向上爬升时,首先下体夹紧爪夹紧于缆索上,上体夹紧爪松开,驱动气缸活塞杆伸出,上体向上运动；然后上体夹紧爪夹紧,下体夹紧爪松开,驱动气缸活塞杆缩回,下体向上运动；重复以上运动，机器人实现不断向上爬行。 改变气缸动作顺序,爬杆机构则可以完成下降功能。对于气动蠕动式爬缆机器人，其上升和下降运动由气压控制，需要气源和气动控制系统，设备成本较高。 （2）摩擦轮式爬杆机器人 国防科技大学设计的摩擦轮式爬杆机器人如图2所示。机器人框架上下边 框上沿圆周均匀安装三套主动爬