物流仓储试验指导书.doc

物流仓储设计指导书 TVT-2000G机电气一体化训练装置是一套融合实验、实训及综合开发的新型培训系统，整个设计过程模拟了物流中不同货物的分拣功能以及平面仓库的分类存储功能。该系统采用两台松下PLC作为主控制器，含有网络接口可组成PLC网络，所有传感器、执行器接口开放，便于自行开发。是集PLC、传感器、变频调速、步进电机、气动原件等技术的综合应用培训系统。 该系统如图一所示，主要由（1）控制单元、（2）材料分拣小系统、（3）平面仓储小系统、（4）接口单元、左边的启动装置以及右面的变频调速装置组成。主要部件包括：电源模块、接口模板、2台松下PLC、传送带、电容传感器、电感传感器、颜色传感器、光电传感器、变频器、三相交流异步电机、步进电机、旋转编码器、井式出料塔、气动推料机构、旋转机械手臂、行程开关等组成。 图一 实验台全貌 设计一、松下PLC高速脉冲输出的使用 [设计目的] （1）构建基于参考脉冲控制的运动伺服控制系统。 （2）利用实验台的主控单元、平面仓储分系统模拟送货小车各库位的定位。 （3）学习使用PLC的高速脉冲输出功能。 [设计内容] 利用实验台上现有的设备（包括松下FPΣ PLC、送货小车、步进电机及驱动器、接口单元上的拨动开关以及轨道上一侧的储货仓库，导轨最右端的行程开关）来完成简易的仓库定位功能。 ……………………………….. 图二 分拣系统 动作过程如下： 上电后一秒钟小车自动回到轨道的最右端（后面称之为原点），随后通过接口面板上的拨动开关能够手动控制小车左行或者右行，以此来确定1-8号仓位的位置，定义拨动开关SW1、SW2、SW3为三位二进制数，用以表示1-8号仓（例如，000表示一号仓，100表示五号仓）。当处于示教状态时适，可以示教各个仓位的位置。当示教开关关闭时处于演示状态，闭合SW8小车走向相应的仓位，停留三秒后自动返回原点，等待下一次送货信号的到来。（也可首尾仓示教，其它仓位置计算得到） *PLC1侧的拨动开关分配情况* SW1 送货位标志 百位（0/1） SW5 手动右行 SW2 FDSASD 送货位标志 十位（0/1） SW6 示教 SW3 送货位标志 个位（0/1） SW7F SW7 存储 SW4 手动左行 SW8 演示 [设计步骤] 小车的运行是通过步进电机驱动的，而步进电机的旋转是由PLC高速计数器的脉冲输出功能提供脉冲。因此我们首先必须了解PLC高速计数器的脉冲输出功能的各种使用方法（详情请见FPΣ使用说明）。小车的手动控制时应该使用JOG方式，而小车子送完货自动返回时应该使用原点返回方式。 步进电机的使用请参阅实验台说明书。 使用高速计数器脉冲输出方式之前，需要设置PLC系统寄存器。在编程软件的环境下，点击菜单栏中的选项=〉PLC系统寄存器设置=〉高速计数器，将使用的高速计数器通道选择为不使用高速计数器，如图三所示： 图三 高速计数器的设置 为了能够使小车自动记录仓库1-8的位置，这里提出了示教的思想，也就是通过手动的方式使小车运行到想要的位置，然后通过拨动开关来记录到达此位置时所发的脉冲数，通过这样一次示教后，以后系统就能够识别这个位置了。这种思想在运动控制中是经常用到的，所以大家应该学会这样一种控制解决方案。当然示教前，系统已经有了一个参考原点，由Home指令实现。 自己动手编写PLC程序，实现以上功能。 运动功能指令，开机Home指令，绝对位置指令，相对位置指令，JOG指令。 设计二、PLC的通讯卡功能 [设计目的] 利用松下PLC的PC-LINK功能以及相应串行通讯卡，实现多台PLC之间的协调控制。 加深对于PC-PLC,PLC-PLC之间串行通讯原理的认识。 [设计内容] 重点介绍使用PC-LINK方式时，PLC系统寄存器的设置方法，以及链接寄存器的使用。 1、PC-LINK功能不是默认设置，在系统寄存器NO.41中将所选用串行端口的设置改为PC-LINK ，并将不同的PLC设置不同的站号，如图六所示： 图六 PLC系统寄存器设置对话框 2、通过系统寄存器能够给每个站分配区间（注意：区间分配时按字分配，比如下图送货小车的继电器发射区设置中，起始字为0，容量为1.这就表示该PLC的继电器发射区包含的是L0到LF共16个链接继电器），关于这方面的详细说明请参见FPΣ使用说明手册（如果每个站的分配区间出现错误的地方，则会导致两个PLC的连接失败）。如下为两台PLC链接的设置（有几台PLC就将No.47设置为几，比如本设计为两台PLC，则No.47设置为2）。 图七 PLC链接寄存器设置 3、链接继电器（L）的使用： 如图八所示，当一号PLC（NO.1）中的链接继电器(LO)为ON，信号通过PC-LINK网络其它PLC中的L0也为O