大纯滞后过程的采样控制及其工程实现中若干问题.doc

大纯滞后过程的采样控制及其工程实现中若干问嚣 吴波 纪兴权 沈阳化工学院沈阳 110021 ■墨，提出采样控制机制的新观点．控制器参数确定的新方法及工程实蘑中应考虑的若干问题 可使控制质量显著提高．最后给出一个用可编程调节器实现几种功能的采样控制程序组态框图． 关健词t大埔潦后过程采样控翻 一、前言 以往对大纯滞后过程的采样控制进行了很多研讨，对其优点都给予肯定并有不少实际 应用，但对它的控制机制认识还不够，理性的多．实质性的少，分析设计上有缺欠，参数 整定上给出的不尽合理，致使实际应用中控制效果不够理想。我们从采样控制产生的思想 分析其控制机制、设计方法及工程实施中应考虑的若干问题，使采样控制器近于合理．最 后给出一个用可编程调节器V1878AE实现几种功能的程序组态框图供参考。 二、采样控制器特性 为说明采样控制系统的控制机制及采样控制器应具有的功能，先看看人工控制大纯滞 后过程是怎样进行的。例如一个温度被控过程，仪表用O～lOmA信号制的，温度测量变送 器量程为O～100C．广义对象传递函数 GP(S)=G∥=宅§e-fs=器e．10s 式中时间单位为分。 如果操作工发现温度偏离设定值2C，对应的温度变送器输出变动值为2×10／i00= 0．2mA。这时他就在手操器当前输出值下改变 控 0．2mA／O．8=0．25=A。由于在纯滞后时间内被控过程 制 输出不会改变，为避免不必要的误操作，操作工需要 作 等待t+3To=10+3×4=22(分钟)后，看其操作 肘 效果：过程输出趋于稳定，2℃的变化基本被克服， 过 而恢复到原设定值，如图1中虚线和曲线①所示．如 挫 果操作—亡有经验，当发现2℃偏差并经判断，他会将 辅 手操器输出在短时问内改变较大数值，以克服被控过 m卜t 1 程的容量滞后，加快响应过程．再使操作器输出在原 圈1调节操作及过程输出响应曲线 值上改变0．25mA并保持不变，等待、观察其操作效  果：10分钟多一点时间就会达到要求。如图1中实线及曲线②所示(图中曲线为改变设定 值。但道理是一样的)。这就是“看看过程输出～一调一步一一等一步一一再看看”的调节 操作过程。用控制器完成这种操作过程，可 在比例积分控制模块的输入端加上开关，此 开关受一个矩形波发生器控制，矩形波宽度 等于在线采样时间(或称控制时间)△t。， 周期为采样周期T’如图2所示。 当控制器偏差输入为阶跃变化时，采样 圈2采样控制系统框图 控制嚣输出特性如图3所示． 开关接通瞬间，控制部分的输出按偏差输入E成比例变化I(cE，其后在在线采样时间△ t。内按比例积分规律输出； Ml(t)=KcE+r‘鲁鼬=KcE+鲁△tcE 式中Kc-一控制部分的静态放大倍数。 Ti——啦制部分的积分时间。 同时，因开关经△t。后立即断开，控制部分的输入E去除．因此其比例作用项IccE消 失，积分作用也停止．仅保留积分作用项： (I【c△t。／Ti)E，直到下次开关闭合——新 的采样周期开始。由于偏差E继续存在．下 一个采样周期开始瞬间控制部分的输出是在 保持值(1【c△t。／T；)E基础上重复上述比 例积分过程． F面分析一下这种采样控制器输出规律 特点及其在控制过程中完成的功能： (1)在A t。时间内控制器输出的是一个 梯形波，其作用强度与输入偏差和控制器放 图3采样控制器输出特性 大倍数成比例，具有很强的超前动态补偿作用，是完成对被控过程容量滞后的动态补偿。 比例度越小，△t，越长，动态补偿作用越强，但可能出现动态过补偿现象，一般整定为欠 补偿．以增加控制系统稳定性。这部分的输出特性相当于常规PID调节器中的微分作用． (2)在采样时问△t。以后到下一个采样周期开始前T一△t。时间内的稳态输出值(1(c△t。 ／T，)E，在一个采样周期内是保持不变的。它是对被控过程达到稳态的补偿作用。类似PID 中比例作用。 (3)采样控制器的积分作用体现在下一个采样周期的稳态保持值加倍。按控制器的积 分时间定义知，采样周期T即为采样控制器的积分时间。而不是控制部分积分时间T；。 (4)由图2的系统结构形式看似为闭环控制系统，但在控制过程中闭环时间很短而开 环时间却相对很长，在开环期间控制器的输出为稳态补偿作用的值(K A t。／T．)E．这就 保证了大纯滞后过程控制系统的稳定性。  三、采样控制器的参数整定 以往人们对这种采样控制系统的分析，虽然各自采用了不同的理论分析方法，然而基 本上都没有脱离闭环负反馈理论，既麻烦，X有闽题。从系统方块图上看形式上是一个有 开关的闭环系统，其实质基本上是一种开环控制系统。这从他们给出的仿真计算例子都需 要数个采样周期才能稳定到设定值，而用我们根据对系统的开环要求整定出参数进行各种 实验，不论是随动工作状态还是定值系