基于无太敏条件下的陀螺标定研究.pdfVIP

基于无太敏条件下的陀螺标定 袁勇 李栋林袁九阳崔少华 (西安卫星测控中心·陕西西安·710043) 摘要陀螺是用以测量航天器角位移和角速度的惯性敏感元件．卫星的姿态控 制不仅需要陀螺输出的角速度目o、庐Ⅲ、妒-口．，在某些场合还需要陀螺输出 的角速度积分做姿态控制．由于陀螺在地面条件下和空间飞行条件下的漂移率有 很大差别，曲须在实际飞行状态下估计陀螺漂移率，并通过遥控进行补偿，为此 需进行陀螺标定．正常情况下应在有太阳信号下进行陀螺标定，即只有卫星可见 太阳时进行．这种方法限制了陀螺标定的测控时段，并无法对太敏产生故障的卫 星进行陀螺标定．本文提出在无太阳信号下的陀螺标定方法，经实际应用，满足 测控要求，现已在同步三轴卫星上推广使用． 关键词陀螺：太敏：标定 1正常情况下陀螺标定 1．1陀螺测速的基本原理 陀螺是测量航天器角位移和角速度的惯 性敏感元件。图1是一个广义陀螺或称自由 陀螺，由转子，内框架、外框架和支架组成。 转子通过轴和轴承支撑在内框架上，转子可 以绕轴转动，内框架通过轴和轴承支撑在外 框架上，内框架可以绕轴转动；外框架通过 轴和轴承支撑在支架上，外框架可以绕轴转 动。支架上装有传感器，用于测量角偏移。 陀螺仪具有以下基本特性： 1)定轴性，高速旋转的转子具有力图保 持其旋转轴在惯性空间内的方向稳定不变的 特性； 图1广义陀螺仪 2)进动性，当陀螺仪的转子以角速度。旋转时，如果加上一个外力矩M，则陀螺仪 主轴要围绕与外力矩M相垂直的轴转动，这种特性称为陀螺仪的进动性。 1．2陀螺漂移的产生 陀螺仪的定轴性的条件是没有外力矩的作用，实际上，由于轴承与传感器存在摩擦， 以及陀螺仪本身制造上的不对称和不平衡等原因，经常有干扰力矩作用在陀螺仪上，它引 起转子轴的缓慢进动，使之渐渐地偏离其原始方向，这种现象称为陀螺仪的漂移，陀螺仪 的缓慢进动角速度称为漂移率或漂移速度。漂移率是衡量陀螺稳定性和工作精度的重要指 标。在使用陀螺仪时通常采用太阳敏媾器标定漂移率。 1．3陀螺标定的必要性 若不对陀螺的z轴方向进行补偿，那么陀螺z轴方向的漂移会逐渐增加，以某型号地 球同步三轴卫星的一次南北控制为例，陀螺Z轴方向无补偿情况下，漂移率为3．260m， 根本无法满足南北控制时对偏航姿态角的控制要求(南北控制时对偏航姿态角的控制要求 为0．5。)。南北控制一般需时l小时左右。在如此大的漂移率下进行控制，会产生如下后 果，对卫星造成危害：①控制中偏航角过大，大大影响南北控制的效果，增大南北控制的 误差；②东西方向的耦合量增大，会引起十几公里的量，这样地面需要补偿很大的控制量： ③偏航角过大时无法满足卫星由位保模式转入正常模式的要求，即使转入正常模式也会出 现姿态异常现象．增加卫星姿态翻转的危险。 1．4有太敏情况下陀螺的标定 1．4．1标定的基本原理 三轴稳定情况下陀螺标定的一个重要特点是必须考虑卫星轨道角速度的耦合．每个轴 的陀螺角速度输出为 ∞犯=∞h+Dl+El ∞唧=∞时+D十七EP ％=％+皿+丘 (1) 其中妨，、nb和国h为陀螺轴上的真实角速度．q、珥和皿为常值漂移，E、E和E为 随机漂移，其均值为零。当中，0、￥均为0时，仉’z即为当地地球指向水平坐标系(当地 东南坐标系)Ox；％。 卫星轨道根数4为轨道半长轴，e为轨道偏心率，i为轨道倾角．Q轨道升交点赤经， ∞为轨道近地点幅角，肘为历元时间对应的平近点角。f为历元时间，五为t时刻轨道偏近 点角，，为t时刻轨道真近点角，，为真近点角变化率，即t时刻的轨道角速度。 轨道角速度矢量方向即轨道法线方向。轨道法向在惯性系的坐标为 ；=刚笋z] ㈤ 轨道法向矢量，即轨道角速度单位矢量在丘、毫轴上的投影分别为 174 蠢t=摊1·x凯+“l·