中医推拿机器人主体机构的运动学分析.pdfVIP

第7期 机械设计 与制造 2009年 7月 Machinery Design Manufacture 17l 文章编号：1001—3997(2009)07—0171—03 中医推拿机器人主体机构的运动学分析术 薛 城 马履中 杨文亮 刘爱荣 林钰珍 (江苏大学，镇江 212013) KinematicalanalysisonthemainbodyofchinesetraditionaImedical massagemanipulatorrobot XUE Cheng，MA Lv-zhong，YANGW en—liang，LIUAi—rong，LIN Yu—zhen (JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 6 摘【 要】为实现中医推拿技术的机械自动化，提出了利用串并联机器人代替推拿医师完成推拿动 } ；作的想法，并设计了该机器人的主体并联机构。该机器人采用三自由度并联机构为主体机构，配合相应的 ； ；串联机构共同完成推拿动作。该并联机构包含三条相同的混合单开链支路。均为结构。该机构为3T少自 ； 6由度机构，能实现三个方向的移动。利用转换矩阵对该机构进行运动学正解和反解分析。结果表明该机构 6 ；可以完成推拿机器人所需的运动。 ； ； 关键词：并联机构；三平移；运动学；正解；反解 l 5 A【bstract】Presented0ideaofusinghybridmechanicaltoreplacedoctors’massage，tomeet￡胁 6 imechanizationtraditiohalmedicalmassage，naddesigneditsmainparallelmechnaism．Therobotusedone i ；threedegrees-of-freedompraallelmechanismasamainbody．Itcanaccomplishthemassagewithco 一； {spondingseriesmechanism． praallelmechnaismincludesthreesameHSOClegs，whichraetypes j i 尺尺 一P Anditsi3T ffy-FreedomPraallezmechansim，whichcanachieve0movementithree ； idirections．Thekinematicpositiveandinversesolutionsofthismechnasimhadstudiedbyconversionma一； 6trix．h’sindicatedthatthsimechanismcouldaccomplishthemovementofthemassagemanipulatorrobot． j i Keywords：Parallelmechanism；3-translational；Kinematics；Positivesolution；Inversesolution i ￡ … … … 一 一 】o I 中图分类号：TH16，TH112 文献标识码 ：A 中医推拿是我国伤科治疗的一棵奇葩，有着悠久的历史 ，但 一个疗程下来按摩师所付出的体力非常巨大，它是一项异常繁重 时至今日，各大医院的临床治疗仍由有经验的按摩师人工进行 ， 的体力劳动。随着国内外并联机器人在医学行业研究的深入，将 ★来稿 日期：2008—09一l7 -k基金项 目：国家 自然科学基