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of
the
24纳Chinese
Control
Proceedings Conference
Guengzhou,P．R．Chine
July15-18,2005
高精度倒立摆系统性能的设计与实现
梁艳阳，丛 爽，吴汉生
(中国科学技术大学自动化系， 安徽合肥230027)
E—mail：scong@ustc．edu．cn
摘要：对线性二次调节器LQR算法中Q和R矩阵的参数与控制系统反馈矩阵K之间的关系进行了实验研究，并
将所获得的最佳反馈矩阵作为所设计的神经网络控制器的权值初始值。该神经网络控制器是带有局部递归神经网
络并具有PID结构的控制器，因而设计简单，尤其适合用于多变量非线性时变系统。通过对一级和二级直线倒立
摆系统的具体控制器的设计以及实验，将LQR控制器与神经网络控制器分别在无干扰和有干扰情况下的控制效
果进行了对比分析，设计并实现了具有控制精度以及鲁棒性比最优线性二次调节器更高的一级和二级直线倒立摆
系统。
关键词：LQR，倒立摆，反馈控制矩阵，PID控制器，神经网络控制器，鲁棒性
and of ofInverted
DesignImplementation Pendulum
High
Accuracy
Performance
System
Liang
Yianyang，Cong
Shuang，WuHansheng
(Department 7j
ofAutomation,UniversityofScience＆Technology
ofChina,Hefei,Anhui,23002
Abstract：The between ofmatrixandRinlinear and
relationship
parameters Q quadratic
control feedbackmatrixKare
studied beStfeedback as
system byexperiment．The matrix iSusedinitial of
gotten weights
theneuralnetwork
controller iS of
localrecursiveneural with
proposed．witch networkPIDstructureandwith
composed
itissuitablefor variablenonlineartimevariable resultswithor
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