基于改进的EKF方法动态估计AMR锂电池SOC研究.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Voi．29No．4 of 2008年4月 ChineseJoumalScientificInstrument Apr．2008 石璞 (东北大学秦皇岛066003) 摘要 因为SOC初始值和库仑效率难于测量，所以使用El(F方法很难得到准确的锂电池SOC估计结果。为了解决这个问题， 引入了等效库仑效率定义，并提出了一个新的SOC估计方法一改进的EKF方法。该方法结合了开路电压法和广义卡尔曼滤 波方法。使用模拟AMR实际运动的锂电池动态放电试验对新方法的准确性进行了验证。通过与真实放电试验结果相比较，误 差大约为2．3％，优于EKF方法的6％。因此，改进的广义卡尔曼滤波方法具有更好的估计精度，能够更好的满足AMR对SOC 估计精度的要求。 关键词AMR(自主移动机器人)锂电池 El(F(广义卡尔曼滤波)SOC(剩余电量) EKF··based Estimati