基于监督模糊的板球系统轨迹控制研讨.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 基于监督模糊的板球系统轨迹控制研究 * 苏金涛, 田彦涛, 白明 吉林大学通信工程学院, 长春130025 E-mail: sjt111@ , tianyt@ 摘 要: 本文介绍了研究室自主开发的板球系统实验平台, 针对板球系统的轨迹控制问题设计了两层控制结构的 监督模糊控制器。对圆形和正方形轨迹进行跟踪控制的实验结果表明, 本文设计的监督模糊控制器能够准确、稳 定地控制小球跟踪目标轨迹, 对系统的非线性、不确定性和强耦合具有较强的控制作用。 关键词: 板球系统, 轨迹跟踪, 监督模糊, 单一输入规则群