基于遗传算法的2自由度并联机构的优化设计.pdfVIP

r} r} 第26卷第8期 机 械 设 计 Vol_26 No．8 2009年 8月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Aug． 2009 ” 引 基于遗传算法的2自由度并联机构的优化设计 余晓流，高文斌 (安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243002) 摘要：对一种两自由度并联机构进行精度分析 ，给出了机构参数的误差影响因子矩阵。以动平台姿态误差最小为 目 标建立了的优化 目标函数 ，并采用遗传算法求得全局最优解。 关键词：并联机构；优化设计；误差因子；遗传算法 中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2009)08—0056—03 随着研究工作的不断深入，6自由度纯并联机构的不足和 目标函数的全局最优解。 弱点逐渐暴露出来，如位置空间和姿态空间的强耦合、动平台 实现姿态的能力差、无显式运动学正解、设计和控制比较复杂 等。而少 自由度并联机构由于具有使用灵活、位置分析简单和 动平台 控制算法简单等特点受到研究者的重视，得到了发展和应 用 。J。文中的研究对象是一种用于新型六坐标测量臂的2自 由度并联机构 (图1)，图2为基于串联机构的6自由度测量臂 原理图，该机构姿态转角的精度决定 了测量臂绕坐标系 0．一 图1 2自由度并联机构 图2 6自由度测量臂 lYl】的 ，Y向的测量精度。 精度是并联机构重要的性能指标。对并联机构进行参数 优化可以减少参数制造误差对精度的影响。但是由于并联机 1 2自由度并联机构 构的优化模型通常较为复杂，往往非凸、不可微分，且可能存在 1．1 机构简介 着多个局部最优解，因此要找到全局最优解 比较困难 J。遗 2自由度并联机构原理图如图1所示。机构由4个万向铰A， 传算法(简称GA)是一种具有隐含并行搜索和全局随机搜索等 B，D和0：，一个球副C和两个移动副厶和 ，一共7个运动副 特点的算法 ，能以较大的概率从整个解空间中找到最优解，避 组成。基础坐标系E与基平台固联。运动坐标系 F与动平台固 免陷入局部最优解 J。文中以该2自由度并联机构动平台的 联 引。 姿态误差最小为 目标建立优化 目标函数 ，并采用遗传算法求得 驴 驴 、驴 杨荫庐 ．非圆齿轮在冶金机械上的应用——兼论哈尔顿辊式飞 gearmechanism isthatwhilethedrivinggearisrotatingwithauni— 剪的速度同步机构[J]．武钢技术，1981(4)：73—75． form speed，htedrivengera willhtereupondoingavariablespeed 徐乃曾，肖放，唐之伟．剑杆织