§6.03 连续时间LTI系统状态方程的求解.pptVIP

§ 6.3 连续时间LTI系统 状态方程的求解 一、拉普拉斯变换法求解状态方程 一、拉普拉斯变换法求解状态方程 一、拉普拉斯变换法求解状态方程 一、拉普拉斯变换法求解状态方程 一、拉普拉斯变换法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 二、用时域法求解状态方程 信号与系统 * 信号与系统 * 给定起始状态的系统方程为 求拉普拉斯变换有 第一项对应系统状态变量的零输入解， 第二项对应系统状态变量的零状态解部分 求拉普拉斯反变换就得到状态变量的时间表达式 对输出方程求拉普拉斯变换 第一项对应系统的零输入响应， 第二项对应系统的零状态响应 求拉普拉斯反变换就得到系统的完全响应 代入状态变量的拉普拉斯变换有 定义矩阵 称为分解矩阵。 例: 已知连续系统的状态方程、输出方程、输入信号和起始状态，求该系统的状态变量和输出信号。 解: 由已知条件得 所以有 进行拉普拉斯反变换得状态变量解为 代入输出方程得输出信号 矩阵指数函数 定义为 A 是一个 n x n 的方阵，则 也是一个 n x n 的方阵 的主要性质有 若已知 方程两边左乘 并移项得 化简得 积分得 整理得 零输入解 零状态解 求状态方程和输出方程 Hamilton-Caylay 定理：设矩阵 A 是一个 n x n 的方阵，它的特征多项式为 根据Hamilton-Caylay 定理，可以将矩阵指数函数化为有限项之和的形式，即有 式中各系数 都是时间 t 的函数， 可以利用Hamilton-Caylay 定理求出， 则有 （1） 矩阵 A 的特征值各不相同。 设 则有 根据此方程，可以求出各系数 （2） 矩阵 A 的特征值有重根。设 是m重根 对应 有 非重根情况的处理和前面一样，这样可以求得各系数 可求得 特征根为 例： 给定矩阵 A， 求矩阵指数函数 解： 矩阵 A 的特征多项式为 因为矩阵 A 为二阶，所以有 解得 根据矩阵 A 的特征根为单根有 所以得 例： 给定矩阵 A。求矩阵指数函数 特征根为 ，为二重根 解： 矩阵 A 的特征多项式为 因为矩阵 A 为二阶，所以有 解得 根据矩阵 A 的特征根为重根有 所以得