电子设计大赛控制题-多电机悬吊控制系统论文.pdfVIP

2016 年吉林省大学生电子设计竞赛 多电机悬吊控制系统 （G 题） 【本科组】 2016 年8 月30 日 摘 要 悬吊控制系统以STC15F2K60S2单片机为核心,采用的LCD1602液晶显示模块 和按键模块满足在各个题目要求的切换，便于用户选择距离和模式。用陀螺仪测 量圆锥与X.Y.Z 轴所成角，模块L298N 调节四个电机的转动方向和转速，从而控 制四根细绳控制圆盘到达规定的位置。对于左右移动的要求，取多个采样点利用 MATLAB 曲线拟合的方法，确定距离和角度的关系。对于发挥要求，利用李萨如 图形，用X，Y 轴运动合成的方法画直线和圆。对于画梯形的要求，则取若干多 个点，采用查表的方法规定光点的位置。 关键词： PID 算法；角度传感器；超声波距离传感器；李萨如图形 I 目 录 1 系统方案 1