新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析.pdfVIP

( ) 第 23 卷 第 1 期 山 东 理 工 大 学 学 报 自 然 科 学 版 Vol 23 No 1 2009 年 1 月 J ou rn al of Sha ndon g U nive rsity of Technology (N atu ral Science Edition) J an 2009 文章编号 :1672 - 6 197 (2 009) 01 - 00 29 - 04 新 型 32CRC 并 联 机 构 结 构 及 运 动 解 耦 分 析 邹忠月 , 陈海真 , 宋宏鹏 ( 山东理工大学 机械工程学院 , 山东 淄博 255 049) 摘 　要 : 提 出了一种能实现空间三维平动 的 32CRC 并联机构 ;应用机器人机构拓扑结构学理论对 该机构的结构及运动输 出进行了分析 ,并计算了机构的 自由度 ; 根据机构特点 ,运用解析几何 中的 坐标变换和投影理论求得了该机构位置正 、反解 的显式表达式 ; 由正解结论分析机构的输入输出解 耦性并利用 A DA M S 软件对该机构的运动及解耦性进行 了仿真验证 关键词 : 并联机构 ;位置正反解 ;解耦仿真 中图分类号 : TH 112 文献标识码 : A Str uct ur e and kinemat ics decoupled analysis of an or iginal 32CRC parallel mechanism ZOU Zho ng2y ue , C H EN H ai2zhen , SON G Ho n g2p eng ( School of Mec hanical En gineerin g , Sha ndon g U nive rsity of Technology , Zibo 2 5504 9 , China) Ab str act : An or igi nal 32CRC p ar allel mec hani sm t hat ca n carr y ou t t hr ee2di men sional t r an sl ations w as p rop o sed Th e st ruct u r e a nd ki nematics out p ut of t h e mecha nism w ere a nal yzed , and t he de2 gree of fr eedom wa s calculat ed by app l yi n g of t opo lo gy st ruct ur e design of r obot mechani sm s A c2 cor di ng to t h e ch ar act eri stics of t he mechani sm , it s p o si tional forw ar d a nd i nver se mo dal s w er e set up by u si ng t he t r an sformation of co or dinat es an d p roj ection i n anal ytic geo met ry The decou2 pli ng of t he inp u t an d out p ut w er e anal yzed ba sed on t h e concl usions of t he forwa r d sol ution for con venient co nt ro l , an d t he ki nematics an d t he d ecoup li ng cha racter isti