矿井提升机恒减速制动控制策略的研讨.pdfVIP

2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 矿井提升机恒减速制动控制策略的研究 袁亚洲，何凤有，徐志鸥 (中国矿业大学，江苏徐州221008) 摘要：本文介绍了恒减速制动的基本原理，建立了制动系统的数学模型。矿井提升机制动系统是一个 带有延时和非线性的时变系统，针对这一特点提出了几种恒减速制动的控制方案。 关键词：矿井提升机，恒减速，控制算法，ABS 中圈分类号：TP273 文献标识码：A 1 引言 由于矿井提升机作用的重要性及其工作环境的特殊性，在安全性方面有着极严格的要求，恒减 速安全制动便是其中重要的一环。原理上“恒力矩控制”技术是属于一种开环的减速度控制，由于各 种干扰的存在，制动力矩维持不变，并不能得到恒定的减速度。闭环系统有调节制动力矩和自动纠偏的 能力。为了达到恒减速度制动，克服载荷的变化以及干扰因素的影响，取“减速度作为反馈信号 形成闭环系统，这是恒减速度的基本原理。 恒减速安全制动是以制动的减速度恒定为控制目标，通过自动调节制动力矩，使提升机按照考 虑到各种综合因素所设定的减速度进行制动，从根本上改善制动性能，提高了安全制动的可靠性， 同时解决了摩擦提升机由于滑动所带来的困难，对提升机参数选型设备重量特性系数都带来效益。 研制大流量中高压(P=14MPa)液压站，采用多路回油液压系统，合理配置各阀，特别选用静态、动 态特性好、灵敏度高的电液比例阀，解决了油压连续可调，可以实现闭环控制的目的。 2提升机制动系统原理 制动系统是矿井提升机一个非常重要的组成部分，它由调节器和执行器(制动器)组成，直接影 响提升机的正常工作与安全。调节器由油箱、油泵、滤油器、蓄能器及各种液压阀件组成。各种阀 中，起关键作用的是电液比例阀，它控制着先导溢流阀，利用各种溢流阀实现连续、平稳、迅速地调 节油压，调节给定制动力矩值。 当发生恒减速制动时，一个以安全制动时的速度为初始速度，其下降斜率为预先设定减速度值 的V／T函数给出，此后的减速度值用轴编码器检测滚筒转速。经过恒减速控制器计算处理后输出一 个电压值给电压／电流变换器，后者输出一个电流信号给电液比例溢流阀，通过电液比例溢流阀控制 系统的压力，控制制动器施加给制动盘的制动力矩，使提升机按照给定的减速度减速运行。 3恒减速制动控制策略 由于液压系统是一个带纯延时的一阶惯性环节，相应的传递函数表达式为： C(S’)Ke叫：a R(S) 互S+l 式中K为增益常数，正为滞后时间，正为一阶惯性环节时间常数。 因此恒减速控铡器的设计要求动作响应要快，另外制动系统又是一个具有负载扰动和参数摄动 的时变系统，针对它的这些特点不同制动控制策略有着其不同的优点。 (1)模拟电路控制法 采用模拟电路对测出的速度进行计算得出减速度控制量，在经过模拟电路实现减速度偏差的闭 504 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 环控制，输出与制动力矩相对应的电流值来调节电液比例阀，控制油压。这种控制方法原理简单， 动作响应直接、快速，由于这些优点国外在恒减速领域发展过早的瑞典ABB和德国SIEMENS都选 用这种方法来实现恒减速的控制，即是将提升机减速度作为控制量，以阻容元件和各种放大器组成 的模拟器件电路板，通过PID单环来实现控制减速度恒定的功能。而目前国内也有类似控制方法的 恒减速制动装置，采用模拟元件组成控制电路板，由内环制动压力环和外环提升机速度环组成一个 双闭环的调节系统，使控制更加精确，动态效果更好。这种恒减速制动的控制方法目前运用已较成 熟，本文就不做详细的研究了。 (2)数字PID控制法 选用“PLC+以单片机为核心的闭环PID控制”其中PLC完成计算和保护功能，用单片机设计 一个恒减速的数字处理器，系统组成原理如下图所示： 减速度给定 提升机紧急制动数字控制系统组成原理图 数字PID控制器的输入输出关系表达式为： “(f)=K P(t)dt+丁d木如(r)／dt p【g(r)+(1／丁。)木r 上式中Kp为比例增益，互为