基于LMI全方位移动机器人H鲁棒控制HRobustControlfor-Core.PDFVIP

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2018-08-19 发布于天津
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基于LMI全方位移动机器人H鲁棒控制HRobustControlfor-Core.PDF

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基于LMI全方位移动机器人H鲁棒控制HRobustControlfor-Core

20053 Mar . 2 0 0 5 122 ControlEngineering of China Vol. 12,No. 2 : 167127848(2005) 0220170204 LMI H ] 1, 2, 3 1 3 1 , , , (11 沈阳工业大学信息科学与工程学院, 辽宁沈阳 110023; 21 清华大学智能技术与系统国家重点实验室, 北京 100084; 31 中国科学院沈阳自动化研所机器人学重点实验室, 辽宁沈阳110016) : (MIMO) , , (LMI)H ] , H ] 。H ] , 。 : ; H ] ; : TP 24 : A H ] obust Control for the Omnidirectional Mobile obot Based on LMI 1, 2,3 1 3 1 JIANG Yong , LIU Yan2wei , DON G Zai2li , S UN Mao2xiang ( 1. School of Information Science and Engineering, ShenyangUniversity of Technology, Shenyang 110023, China; 2. TsinghuaUniversity StateKey Lab of Intelligent Technology Systems, Beijing 100084, China; 3. Key obotics Lab Shenyang Institute of Automation, ChineseAcademy of Sciences, Shenyang 110016, China; ) Abstract: A class of MIMO high2order LTI system inrobot controlfield is discussed. According to the composition of the mathematics model, sufficient conditions and related deductions are proposed to realize the robust quality of thewhole system to unconfirmed interference by local feedback H ] control based on LMI. A new algorithm to solveH ] control problem for this kind of system is also presented. Then this algo2