自动控制原理教案(3.1-3.2).pptVIP

本章主要内容 （2）稳态性能指标 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等，ess=T. 三. 二阶系统的时域分析 本节主要内容： ? 二阶系统的数学模型 二阶系统的单位阶跃响应过程分析 二阶系统的单位斜坡响应（自学） （二） 二阶系统单位阶跃响应分析 过阻尼系统响应缓慢，有些应用场合需要过阻尼响应特性：如 （1）大惯性的温度控制系统、压力控制系统等。 （2）指示仪表、记录仪表系统，既要无超调、时间响应尽可能快。 （3）有些高阶系统可用过阻尼二阶系统近似。 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计（一个极点绝对值大于等于另一极点绝对值的4倍时）。 与一阶系统阶跃响应的比较 临界阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调。 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 例2 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 * 控制系统的数学模型是分析、研究和设计控制系统的基础，经典控制论中三种分析、研究和设计控制系统的方法（时域，根轨迹，频域）都是建立在这个基础上。本章研究线性控制系统性能分析的时域法。 时域分析法的特点 根据系统微分方程，通过拉氏变换直接求出系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。 这是一种直接方法，而且比较准确，可以提供系统时间响应的全部信息。 一、系统时间响应的性能指标 二、一阶系统的时域分析 三、二阶系统的时域分析 四、高阶系统的时域分析 五、线性系统的稳定性分析 六、线性系统的稳态误差计算 稳态误差 :系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 （1）瞬态性能指标 常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 一、时间响应的性能指标 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义1 0.95 只用调节时间 来表示快速性 h(t) t 时间tr 上升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义2 h(t) t 调节时间ts ess=1-h(?) 振荡次数N ts内h(t)偏离h(∞)的振荡次数 在上述几种性能指标中， 表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过程的振荡程度，是振荡性指标。其中 和 是两种最常用的性能指标。 R(s) C(s) E(s) (-) 1/Ts 结构图 ： 二. 一阶系统的时域分析 1. 单位阶跃响应 （一） 一阶系统的数学模型 c(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率为1/T c(t)=1-e-t/T 0 t T 2T 3T 4T 1 单位阶跃响应曲线 单位阶跃响应特点： 1）可用时间常数去度量系统的输出量； 2）无超调；ess=0 。 性能指标： 调节时间: ts=3T (△=0.05)或ts=4T (△=0.02) 例：一阶系统如图所示，试求： （1）KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K和ess； （2）如果要求ts＝0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。 脉冲响应 t 0.135/T 0.018/T T 2T 3T 4T 初始斜率为 0.368/T 0.05/T 0 c(t) 单位脉冲响应曲线 特点： 1) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2) 稳态误差ess=0 。 一阶系统的单位加速度响应 跟踪误差：e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e-t/T)随时间推移而增长直至无穷。因此一阶系统不能跟踪加速度函数。 结论： 一阶系统的典型响应与时间常数T密切相关。只要时间常数T小，单位阶跃响应调节时间小，单位斜坡响应稳态值滞后时间也小。但一阶系统不能跟踪加速度函数。 线性系统对输入信号导数的