城市救援机器人行走系统详细设计与虚拟样机构建研究.pdfVIP

DetailedandConstructionofVirtual Design forLocomotionofan Prototype SystemUr．ban RescueRobot ：j ADissertationSubmittedto Southeast University theAcademicofMasterof For Degree Engineering BY LINXiao．WU by Supervised Professor QIANRui--ming ofMechanical School Engineering Southeast University March2010 成果 表或 过的 并表 复印 容和 以公 究生 城市救援机器人是机器人技术在灾难救援领域的一种应用，它可以代替救援队员进入危险环境 执行搜索救援任务，并将获得的信息传送给场外控制人员。因此该类型机器人得到广泛的研究和关 注。城市救援机器人是一个多系统集合体，可以从各个角度进行设计研究。本文主要对救援机器人 的行走系统进行研究，并针对典型的救援环境设计出具有越障功能并满足性能指标的实物样机。论 文主要完成了以下工作： (1)基于救援机器人世界杯赛比赛场地，提出了基本的功能要求。通过比较国内外典型移动机 器人行走系统的功能特点，提出了一种新的救援机器人行走系统方案，即六自由度履一腿复合式行走 系统。该行走系统可以通过调整摆臂姿态米适应各种复杂地形。同时，设计了机器人的传动方案和 典型障碍下的越障模式。 。’ (2)基于救援机器人越障机动性和稳定性要求，对机器人越障过程中的关键姿态进行了分析， 优化设计机器人整体尺寸。综合已有救援机器人性能指标，结合复杂的搜救环境，初步确定了该机 器人行走系统所要满足的各项性能指标，如重量、移动速度、摆臂转动速度等。通过对典型运动过 程的力学分析，如原地转向，爬斜坡，自撑起运动等，确定了机器人各个关节所需动力。借助ADAMS 动力学分析软件，构建了救援机器人行走系统的虚拟样机，对姿态变化较复杂的越障过程进行了动 态仿真，分析了机器人在整个越障过程中所需动力，为驱动电机的选取提供了参考数据。 ．(3)采用模块化设计理念对救援机器人行走系统进行了详细的机械设计。其中包括主体设计、 主履带移动机构设计和摆臂机构设计，总体结构紧凑、布局合理。运用有限元分析软件ANSYS对 关键的零部件进行了优化分析，在满足结构强度和整体机构刚度的同时尽可能减小机器人的重量， 提高机器人的机动性能。 一 (4)研制出救援机器人样机，操作机器人实现了多种姿态。根据设计目标测试了样机的各项性 能，包括灵活性、平稳性、机动性、转向性及越障性等。 ? 关键词：救援机器人；行走系统；模块化设计；传动方案；越障模式；虚拟样机；动态仿真