前馈控制系统-浙江大学.PPTVIP

前馈控制系统 于玲 浙江大学控制系 2014/03/22 问题1 相比反馈控制，串级控制更有效抑制干扰，因此在控制方案选择时应首选串级控制？ 串级能够有效抑制副回路中的干扰，因此应选择能包含最多干扰的那个变量作为副变量？ 控制器的正反作用选择 问题2 试分析串级控制为何能有效抑止二次扰动； 试分析串级系统为何能克服副对象和调节阀的非线性。 问题3 问题4 对于图示的换热器，要求采用蒸汽流量RV 控制工艺介质的出口温度 T2。试设计控制方案： 情况 #1：工艺介质流量 RF 与蒸汽入口压力 PV 均比较稳定； 情况 #2：RF 稳定，而 PV 变化频繁； 情况 #3：RF 变化频繁，而 PV 比较稳定； 情况 #4：RF 与 PV 均变化频繁。 采用串级控制？ 串级控制需要： 单回路控制不能满足要求； 可测量的副变量 副变量需要满足： 快速反应主要干扰的影响 干扰对副、主变量的影响具有因果关系 调节阀对副、主变量的影响具有因果关系 NO! 无法采用串级控制！ 内 容 前馈控制的原理 线性前馈控制的设计 非线性前馈控制 前馈反馈控制系统 反馈控制与前馈控制方案举例 反馈控制方案 前馈控制方案 前馈控制的思想 D1，……，Dn为可测扰动；u，y分别为被控对象的操作变量与受控变量。 前馈思想：在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少受外部扰动的影响。 线性前馈控制方块图 控制目标： 开环 讨 论 应用前馈控制的前提条件： 主要干扰可测； 调节阀与被测干扰之间没有因果关系； 干扰通道的响应速度比控制通道慢，至少应接近； 干扰通道与控制通道的动态特性变化不大。 动态前馈控制的可实现性 可实现条件：（1）QFF(s)阶次≤ PFF(s)阶次； （2） 不满足条件时怎么办？ 可实现条件：（1）QFF(s)阶次≤ PFF(s)阶次； （2） 动态前馈控制的可实现性 若条件（2）不满足，可人为令 若条件（1）不满足，可令TDM = 0，而GYD (s)与GYC (s)均用一阶+纯滞后近似。 工业系统中常用的动态前馈控制器为 举例：换热器的线性前馈控制 换热器的线性前馈控制（续） 采用阶跃响应方法测试各个环节的传递函数模型： 线性前馈控制的仿真 有余差 怎么办？ 前馈加反馈控制 前馈＋反馈控制的仿真 非线性稳态前馈控制 稳态平衡关系： 非线性系统的动态前馈补偿 对于线性系统，动态前馈控制器可表示成静态与动态两部分： 对于非线性系统，上式中静态前馈部分可由对象的非线性静态模型计算得到，而动态部分同样可按线性对象处理。 非线性动态前馈控制器 动态前馈控制器 （g1(s)、g2(s)、g3(s)分别表示RVsp、T1、RF对系统输出T2的通道特性的动态部分。） 前馈控制与反馈控制的比较 前 馈 控 制 反 馈 控 制 扰动可测，但不要求被控量可测 被控量直接可测 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题） 按偏差控制，存在偏差才能调节（滞后调节） 开环调节，无稳定性问题 闭环调节，存在稳定性问题 系统仅能感受有限个可测扰动 系统可感受所有影响输出的扰动 对于干扰与控制通道的动态模型，要求已知而且准确 对通道模型要求弱，大多数情况无需对象模型 对时变与非线性对象的适应性弱 对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强 前馈反馈控制方案1 前馈反馈控制方案2 特点：可克服对象的非线性，或具有变增益控制器的功能。 控制器参数如何整定？ 数字PID的实现 如何实现串级/前馈？ 燃料油调节阀为气开阀 PC控制器为反作用 TC控制器为反作用 * * * * 红框中Rv的设定值是由T2的设定值计算出来的。这样当T1和Rf发生变化时Rv的设定值也发生变化，蒸汽调节阀调节使得Rv与新的设定值相等， 即用Rv的设定值带入平衡关系式，可得T2等于T2的设定值，也就是始终保持T2稳态时等于设定值。 * 反馈使前馈能克服其它干扰；前馈可看作是反馈控制器的一部分，它是非线性控制器，可补偿对象的非线性。 燃料油调节阀为气开阀 PC控制器为反作用 TC控制器为反作用 * * * * 红框中Rv的设定值是由T2的设定值计算出来的。这样当T1和Rf发生变化时Rv的设定值也发生变化，蒸汽调节阀调节使得Rv与新的设定值相等， 即用Rv的设定值带入平衡关系式，可得T2等于T2的设定值，也就是始终保持T2稳态时等于设定值。 * 反馈使前馈能克服其它干扰；前馈可看作是反馈控制器的一部分，它是非线性控制器，可补偿对象的非线性。