郭红霞-自动控制原理-第三章 线性系统的时域分析2.pptVIP

提高系统控制精度的措施 控制器G1(s)的放大系数? 扰动误差? 阻尼? 振荡? 求扰动误差essn(增加比例环节） 增加比例、积分环节提高稳态精度 求在单位阶跃扰动下的essn （增加比例－积分环节） 可见，开环增益和积分环节分布在回路的任何位置，对于减少或消除r(t)作用下的稳态误差均有效 提高系统控制精度的措施 增大系统的开环增益，可以减少系统在输入信号作用下的稳态误差；如果增大系统扰动作用点之前的增益，也可以减少系统对扰动作用的稳态误差 在系统的前向通道或反馈通道串联积分环节可以减少稳态误差 积分环节不能超过两个，开环增益不能很大，否则系统的动态特性变差，造成系统不稳定 在不能简单靠串联积分环节或增大开环增益来减少系统的稳态误差时，通常在系统中引入与给定作用有关或扰动作用有关的附加控制作用，即复合控制系统 本章小结 重点内容： 一阶、二阶欠阻尼及过阻尼系统的时域分析 稳定性分析 劳斯判据 稳态误差 作业： 3-8, 3-13, 3-24 * 图示用曲线表示稳定性的概念和定义 注意：仅适用于线性定常系统 r(t) C(t) (c)不稳定 C(t) (a)外加扰动 r(t) (b)稳定 C(t) 3.5.2线性系统稳定的充要条件 稳定的条件 若 若 非零常数 系统初始条件为零时，受到δ( t)的作用，输出 为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，当t→∞时， 若 （渐近）稳定 系统不稳定 临界稳定 设n阶系统表达式为 理想脉冲函数作用下R(s)=1,输出量的拉氏变换为 (m≤n) 其中 拉氏反变换为 (t≥0) 若全部特征根有负实部，则 （渐近）稳定 有一个或一个以上正实根或实部为正的共轭复根，其余的根具有负实部,则 系统不稳定 有一个或一个以上零实部根，其余的具有负实部 临界稳定 稳定性与零点无关 系统稳定的充分必要条件 系统特征方程的根全部具有负实部，即闭环系统的极点全部在s平面左半部。 s平面 稳定的必要条件 各项系数有相同的符号，无零系数 特征方程 代数判据可以省略高阶系统求征特根带来的麻烦。常用的代数判据有劳斯判据、赫尔维茨判据等。 3.5.3 线性系统的代数判据 劳斯(Routh)判据 劳斯阵列 劳斯(Routh)判据的特殊情况 重点 劳斯(Routh)判据的应用 + 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 1、劳斯稳定判据（劳斯表介绍） 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动第二列右移 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 6 第一列出现零元素时，用正无 穷小量ε代替。 7 一行可同乘以或同除以某正数 ε 1 2 7 　 -8 ε 1 2 4 6 3 5 7 7 7 f f= 设系统的特征方程为 劳斯阵列 第一列中各数 符号不同 ?系统不稳定 符号为正?系统稳定 稳定的充要条件是劳思阵列第一列元素严格为正 第一列符号改变的次数等于特征方程正实部根的个数 1 2 3 4 5 0 0 例3.12 特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0; 用劳斯稳定判据 判别系统稳定性。 解：劳斯表 符号改变一次 符号改变一次 符号改变两次，s平面右侧有两个根，系统不稳定性。 1 5 -6 5 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 全0 S2+5s+6=0稳定吗？ 有两个正实部根 该系统不稳定 劳斯(routh)判据小结 s4 1 1 1 s3 3 3 s2 0 1 s ∞ D(s)=s4+3s3+s2+3s+1=0 特殊情况1：第一列某行出现0 某行的第一列项为0，其余各项不为0或不全为0。（１）用（s+a）因子乘原特征方程（a为任意正数），（２）或用很小的正数?代替零元素。 劳斯表 第一列为零 方法１：(s+3)乘原式，得D(s)=s5+6s4+10s3+6s2+10s+3=0 s5 1 10 10 s4 6 6 3