郭红霞-自动控制原理-第五章频率.pptVIP

* j 0 1 ωg G(jω) -1 5.5.1幅值裕度和相位裕度 1. 幅值裕度Kg 相频特性为-180°时，其幅值的倒数定义为幅值裕度，对应的频率ωg为相位穿越频率。 物理意义：闭环系统的开环增益再放大Kg倍，系统临界稳定。 Kg＞1，即Kg(dB)＞0，幅值裕度为正,系统稳定 Kg＜1，即Kg(dB)＜0，幅值裕度为负，系统不稳定 一般选择幅值裕度Kg(dB)为（6～20）dB G(jωg)H(jωg) 幅值裕度 * j 0 1 ωc γ G(jω)Ｈ(jωc) ∠G(jωc)Ｈ(jωc) -1 2. 相位裕度γ 开环频率特性的幅值为1时，其相角与180°之和定义为相位裕度，对应的频率ωc为截止频率。 物理意义：闭环稳定系统的开环相频特性再滞后γ度，则系统处于临界稳定状态。 γ从负实轴算起，逆时针为正，顺时针为负； 稳定系统，相位裕度为正，即γ＞0 不稳定系统，相位裕度为负，即γ＜0 γ越大，稳定性越好。但过大会影响系统其他性能， 一般γ为30°～60° 相位裕度 * 稳定性方面，幅值裕度大优于幅值裕度小的系统， 但幅值裕度不能完全表示系统的稳定性，如图两个系统幅值裕度相同，但曲线A表示的系统比B表示的系统稳定性好。 Kg相同,稳定程度不同 有些系统仅用相位裕度γ证明稳定性即可，但有许多系统则不行 * 0dB -180o c ωg ωc g – γ = –180o ∠G(jωc) Ｈ(jωc) 伯德图对应的Ｋg和γ 幅值裕度 相位裕度 * 方法1：令开环频率特性虚部等于零，求得ωg，将ωg代入实 部求与实轴的交点，可求解Kg 。 方法2：根据φ(ωg)=-180°，用试探法求ωg，可求解Kg 。 求取ωc是重点和难点,一般利用典型环节渐近特性。步骤为 3. 截止频率ωc的计算 （1） 分段写对数幅频特性曲线的渐近方程表达式，即 (2) 求Ai(ω)=1的解ω，考查ωi-1≤ω＜ωi是否成立。若成立，ωc=ω，停止计算；否则，令i=i+1，重新计算Ai(ω)=1。 4. Kg的计算 * ,求K=1和K=20时的Kg(dB)和γ。 例5.17已知 解： P=0，开环系统稳定。 K=1 图示, 闭环系统稳定。 Kg=( * (2) K=20， 图示,闭环不稳定。 * 解:(1) K=5，得20lg 5=14 dB。 L(1)=14dB，ω1=1,ω2=10， 例18 (1) K=5，绘制伯德图，求ωc和γ； (2)用频域法求临界稳定的K值。 由图知，1＜ωc＜10,于是有 ， 得ωc＝2.24 （2)求临界稳定的K值，令 试探法ωg=3.1，则 幅值裕度 所以，K增大为K=5×2.112=10.56时，系统临界稳定。 开环伯德图 ωc * 例5.19开环传递函数 (1) 判断稳定性、求 ；(2) 有e-τs时，求系统稳定τ值。 解（1） 开环传递函数 得ωc=12 系统稳定 (2) 加 幅值不变，相角滞后，要系统稳定，则 得 * 5-6 闭环系统的频域特性 闭环系统的幅频特性曲线 闭环频率特性 常用的 特征量： 谐振峰值 ：系统闭环频率特性幅值的最大值。 谐振频率 :是闭环系统幅频特性出现谐振峰值时所对应的频率 系统带宽和带宽频率： 设 为系统的闭环频率特性，当幅频特性 下降到 时，对应的频率 称为带宽频率。频率范围 称为系统带宽。 剪切速度：是指高频时频率特性衰减的快慢，在高频区域衰减越快，对于信号和干扰两者的分辨能力越强。剪切速度越快，谐振峰值越大 * 5.6.1 开环频率特性与闭环频率特性的关系 设： 系统的开环频率特性为： 则： 闭环系统的频率特性为： 为闭环幅频特性， 闭环相频特性 * 频域指标（ωc、γ、、Mr、ωr、ωb）用于系统的分 析与校正十分方便，但是间接的概略性指标。 时域指标(tp、ts、σ%、ζ)物理意义直观、明确，仅适用于单位阶跃响应分析，不能直接用于频域的分析 频域指标和时域指标之间有对应的转换关系 5.7.1典型二阶系统 开环传递函数 开环频率特性 ωc定义 得截止频率 相位裕度 γ和ζ存在严格的对应关系 γ=(30°~60°），由γ-ζ曲线确定ζ，再由ζ计算σ%和ts。 γ-ζ曲线 5.7频率性能指标和时域指标的关系 * 典型二阶系统的闭环传递函数 闭环系统的幅频特性 根据ωb的定义，令M(ω)=0