罗升elmo伺服系统在igrt呼吸仿真系统中的应用.pdfVIP

罗升ELMO 伺服系统 ——在 IGRT 呼吸仿真系统中的应用 Acepillar ELMO Servo System —— The Application of Breathe Simulation System 天津罗升企业有限公司北京办事处 李建辉 本文介绍了罗升Elmo 伺服系统在 IGRT 呼吸仿真系统中的应用。该系统相 比较之前传统的PLC 位置控制构架更加简单和可靠，通过 升伺服驱动器内部程 序的编写完成了精准的正弦曲线运动和位置跟随运动。 关键词 罗升Elmo 伺服系统 RS-232 通讯控制 位置跟随 Image guided radiation therapy 影像引导放射治疗(IGRT)是近年来放射肿瘤学领域最 先进的治疗技术。通过新型IGRT 系统，将影像获取、治疗计划设计、CT 模拟定位及加 速器治疗完美地整合到一套放疗系统之中，以精确实施放射治疗。目前IGRT 设备主要 有传统直线减速器结合影像系统、断层放射治疗机和影像引导的立体定向治疗机。IGRT 呼吸仿真系统主要功能为模拟 体呼吸系统的运动，进而达到诊断的目的，以完成精确 实施放射治疗。本文主要介绍通过使用罗升ELMO 伺服系统完成呼吸仿真运动的过程， 借助罗升 ELMO 伺服强大的编程功能和与 HITECH 机界面的通讯功能完成精确的位置 控制。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 系统要求： 该系统主要模仿 体的呼吸系统运动，主要分为两个运动单元，两个运动轴X 、X 分别做相对的正弦曲线运动，X轴位于X 轴上，并且保证X轴相对于绝对位置没有位移， 故需要X 、X两轴的运动保持严格的同步。同时每个轴都需要回原点功能以及单独运动 的功能。正弦运动的参数 （包括运动周期、幅度等参数）需要可以在 机界面上完成设 置、显示和修改。 系统构成和系统框架图： 该系统的构成主要分为机械部分和电气部分。机械部分由于整体高度的限制以及放 射过程中，被放射面不能有金属存在，故在传动上采用了同步齿形带的结构，通过伺服 电机直接驱动；电气部分采用了罗升HITECH 机界面作为显示和控制的终端， 机界 面同时和两台ELMO 伺服驱动控制器通讯，通过ELMO 伺服里面编写好的程序，利用 机界面实现回原点、频率幅值设定、两轴同动等控制功能。具体电气系统框架图如图1： 图1 罗升HITECH 机界面的显示界面比较简单，包含了参数设置、回原点、两轴同动、 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 单轴单独运动等几个界面，并且可以根据客户的需要完成相关功能的增减。 该套系统的核心技术在于采用了智能型的具有控制功能的伺服驱动器，通过驱动器 的编程实现了传统应用中大型PLC 才能实现的位置控制功能。针对罗升ELMO 智能型伺 服驱动器会在下面做详细的介绍。 罗升ELMO 伺服在该应用中的特点： 1. 全面可编程功能 罗升公司的ELMO 伺服为以色列ELMO 公司研发的最新一代的数字智能型伺服驱动