多自由度_旋转_电动机的发展.pdfVIP

( ) 邹继明等 :多自由度 旋转 电动机的发展 ① ( ) 多自由度 旋转 电动机的发展 ② 邹继明 　崔淑梅 　程树康 ( 哈尔滨工业大学电气工程系电机教研室 　哈尔滨 15000 1) 提 　要 　阐述了多自由度电动机的的特点和应用前景 ,综述了其发展历史和研究现状 ,探 讨了今后的研究重点和发展方向。 泵专 利[4 ] , 以及 球 形 电动 机 在 陀螺 方 面 的应 0 　引言 用[5 - 6 ] 。 进入 20 世纪 80 年代 ,机器人和空间技术的迅速 ( ) 多自由度 旋转 电动机指具有两个或 3 个旋转 发展促进了多自由度电动机研究的发展 ,同时电机新 自由度 ,可以绕过定点的空间任意轴线旋转的电动 材料的出现和制造工艺水平的提高、电机理论和自动 机 。它具有机械集成度高 、电机结构材料和驱动控 控制理论研究的深入以及电力电子技术和计算机技 制系统元件利用率高等特点 ,在具有多个运动 自由 术的飞速发展 ,为多自由度电动机本体制造及其驱动 度的机械系统中 ,一台多自由度电动机可以代替两 控制系统的实现提供了有利的条件 ,此后美国、日本 台或二台单自由度电动机 ,可以大大简化机械系统 和欧洲等地学者的研究工作十分活跃 ,各种工作原理 的结构 ,减小体积和重量 ,从而提高系统的精度和动 和不同结构的多自由度电动机层出不穷。下面介绍 态性能 ,提高性能价格比。因此多自由度电动机在 几种国外典型的样机结构和工作原理 。 机器人 、多坐标机械加工中心、航天飞行器 、电动陀 两自由度球形 自整角机 　图 1 (a) 是一种三相 螺仪 、全方位跟踪天线 、炮塔转台、船舶推进系统 、人 自整角机原理的两 自由度球形电动机的定 、转子分 体假肢 、医疗器械 、摄像操作台、全景摄影操作台、搅 解图。电机的定子和转子分别由四块铁心组成 ,定 拌机 、球形阀等具有多个运动 自由度的设备中具有 子和转子上分别布置两套相互垂直正交的三相绕 广泛的应用前景 。另一方面 , 多自由度电动机的研 组 ,定转子间填充树脂材料 ,用以保持二者同心并减 究必然会涉及的一些单自由度电动机研究中所未涉 小摩擦[7 ] 。这种 电机能进行两个方向上的有限偏 及到新问题 ,形成一些新的研究方向 ,这就扩展了电 转 ,可用于人体假肢和机器人关节 。 机学科的研究范围 , 因此多自由度电动机的研究不 三自由度球形直流电动机 　图 1 (b) 是 日本研 仅具有实际意义 ,而且还只有很高的理论意义 , 己成 制的一种三自由度直流电动机的转子结构图。电机 为电机学科的前沿方向。 转子的铁轭上固定了 4 个永磁体 ,转子轴的一端与 一个万向支架相连 ,定子则是一个上面布置三套绕 1 　国内外近期研究概况