基于ZigBee技术的全方位移动机器人本体设计研究.pdfVIP

2008年7月 机床与液压 JuL2008 第36卷第7期 MACHINETOOLHYDRAULICS V01．36No．7 基于ZigBee技术的全方位移动机器人本体设计 丁茹1，郑桐1’2，赵丽1 (1．天津工程师范学院自动化工程系，天津300222； 2．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津300072) 摘要：在“远程脑”概念的基础上，提出了“远程小脑”的概念，以此设计了基于ZigBee技术的全方位移动机器人， 详细给出了机器人的各个功能模块的硬件实现方案，并进行了深入的分析和论证。 关键词：全方位移动机器人；远程脑；ZigBee技术；麦卡纳姆轮 中图分类号：TP241文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)7—354—3 ofOmni-directionalMobileRobotBasedon Design Body ZigBeeTechnology DING Lil Rul。ZHENGTongh2。ZHAO of and (1．AutomationEngineeringDepartment，TianjinUniversityTechnologyEducation，Ti锄jin300咙，China； 2State ofPrecision and KeyLaboratory MeasuringTechnologyInstnanents，TianjinUnivemity，Tianjin of basedonremote-brained toit．theOmni·di— Abstract：The remote-cerebellum conception conceptionw∞present．According rectional in robot mobilerobotbasedon was thehardware ofeachfunctionmodulethe ZigBeetechnologydesigned．And design∞heme Wasintroduced．Therealization8chemewas anddemonstrated． analyzed mobile wheel Keywords：Omni-directionalrobot；Remote—brained；ZigBeetechnology；Mecanum 0引言 基于远程脑的类人机器人本体采用模块化设计， 1998年日本东京大学井上研究所提出的“远程其结构框图如图l所示，包括智能模块(小脑)、无 脑”¨。21概念，是移动机器人控制体系结构的进步。 线通讯模块、机械手控制及驱动模块、车体运动控制 近年来，移动机器人的应用领域和应用范围正逐渐拓 及驱动模块、传感器信号采集及处理模块、语音模块 宽，全方位移动机器人由于具有平面运动的全部三个 等。 自由度，理论上可以在任何角度以任何速度在机器人 1．1无线通讯模块 所处平面上运动，因此具有广阔的应用前景和良好的 由于机器人大小脑分离，且机器人有