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第35卷增刊 山东大学学报(工学版) 2005年6月
SHANDONG SCIENCE) Jun．2005
V01．35 OF UNIVERSITY(ENGINEERING
Supp． JOURNAL
文章编号：1672—3961(2005)Supp．-0322-04
基于二阶时滞过程模型的PID控制器的设计
张静，曹玉强，王 强
(山东大学控制科学与工程学院， 山东济南250061)
摘要：针对二阶时滞过程模型，采用直接综合方法设计了PID控制器的三个参数．该方法通过满足期望的干扰响应
的闭环传递函数，来得到PID参数的表达式．直接综合法对于稳定和不稳定的过程都是适用的．文章从控制性能和
鲁棒性能两方面分析了控制器的性能．仿真和计算结果表明：用该方法设计的控制器，在设定值跟踪和干扰排除
方面的控制性能良好，并且具有一定的鲁棒性．
关键词：二阶时滞过程模型；PID控制器；直接综合法；鲁棒性
中图分类号：TP273．2 文献标识码：A
ofPIDcontrollerbasedonsecondorder model
Design delayed
process
ZHANGCAO WANG
ling， Yu-qiang， Qiang
of
ControlScienceand Jinan
(School 250061，China)
University
Engineering，Shandong
at PIDcontroller method
secondorder new
model，a
Abstract：Aiming process tuningparameters
delayed
in of
basedondirect is the methodobtains PID
synthesis
approachproposedpaper。Theproposed expression
ofthedesired transferfunctionfordisturbance satisfies
parametersbyspecification closed—loop responses，it
both and and metricsareusedas to
stable unstable mbusmess evaluationcriteria
process process．Con
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