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综合篇 2010/02 DELTA 交流伺服应用2 2 S速度控制模式 速度模式常常被用精密控速的场合，如CNC的闭环控制架构就是其常见的应用场合，上位机指令形式为＋/－10V的模拟量电压，伺服驱动器通过脉冲PG分周比接口反馈编码器脉冲信号给上位机用于脉冲计数 速度指令的来源有两类 1 模拟量电压 2 内部命令寄存器 对于内部命令寄存器的应用方式也存在两类 1 预先设定速度命令到三个速度命令寄存器中，然后通过DI输入SP0,SP1来进行切换 2 利用通讯方式来改变速度命令寄存器中的内容 3 S模式的工作方式 S速度控制模式命令来源 速度命令组 CN1的DI信号 命令来源 S1 SPD1 SPD0 S V-REF/GND 模拟量电压+/-10V 0 0 SZ 0 速度为0 S2 0 1 内部 寄存器 P1-09 0~5000RPM S3 1 0 P1-10 0~5000RPM S4 1 1 P1-11 0~5000RPM 当SPD0=SPD1=0时，如果在SZ模式，则命令为0 此时模拟量输入无效，从而也就避免了模拟量电压带来的零漂问题 如果模式是S模式，则命令来源是V-REF.GND之间的模拟量电压差，输入的电压范围是-10V~10V, 电压对应的转速是由P1-40调整的 3 当SPD0、SPD1其一不为0时，速度命令为内部寄存器设定，命令在SPD0/1改变后立刻生效不需要CTRG触发。 4 S模式基本接线 DI1 P2-10 101 S-ON ON时伺服使能，电机激磁 DI2 P2-11 109 TRQLM 扭矩限制 DI3 P2-12 114 SPD0 速度命令选择0 DI4 P2-13 115 SPD1 速度命令选择1 D01 P2-18 101 SRDY 伺服准备好 D02 P2-19 103 ZSPD 零速度检出当SP1-38时ON D03 P2-20 104 TSPD 目标速度到达当SP1-39时ON V-REF 42 速度模拟量指令输入+/-10V GND 13 模拟量输入地 VCC 20 DC12V电源输出 MON1 16 模拟量输出监控通道1 由P0-03确定监控内容 GND 13 模拟量输入地 MON2 15 模拟量输出监控通道2 由P0-03确定监控内容 5 S模式基本参数 P1-01 控制模式选择 设定为2＝S速度模式、设定为4＝零速度/内部速度模式 P1-40 模拟量速度指令 最大旋转速度 模拟量速度输入最大电压10V的回转速度 P1-09 内部速度指令1 当SPD0、SPD1其一不为0时，速度命令为内部寄存器设定，命令在SPD0/1改变后立刻生效不需要CTRG触发 P1-10 内部速度指令2 P1-11 内部速度指令3 P1-34~P1-36 指令平滑功能、速度模式下均具备S曲线指令平滑功能 参见手册6-10详细说明 P1-46脉冲分周比设定说明略（闭环处理时需要考虑和上位机一致，如CNC控制） P1-55 最大速度限制 伺服电机旋转的最高转速 P2-63 比例值设定 当X值=0时P1-09~P1-11的单位为1rpm、当=1时单位为0.1rpm P2-10 数字输入DI1规划 ＝101设定为SON 伺服使能 常开接点 P2-12 数字输入DI3规划 ＝114内部寄存器速度命令选择SPD0 常开接点 P2-13 数字输入DI4规划 ＝115内部寄存器速度命令选择SPD1 常开接点 P2-15 ～P2-17说明略 如不使用该功能设定为＝0 P2-19 数字输出DO2规划 ＝103 ZSPD零速度检出，当电机速度S零速度参数P1-38设定值时ON P2-20 数字输出DO3规划 ＝104TSPD目标速度到达，当电机速度S参数P1-39设定值时ON 非预设 数字输入DI规划 ＝105 ZCLAMP 零速箝位功能开启 常开接点 上述为基本参数，伺服增益参数的调整，其详细内容见相关单节介绍 6 模拟量速度指令比例 VCM 参数 P1-40 斜率由參數 P1-40設定 1 在开环控制时，要考虑模拟量电压做命令来源带来的零漂问题！ 2闭环控制时要考虑上位机命令输入和脉冲反馈的极性问题，如果控制回路不构成负反馈，会引起暴动！ 7 模拟速度漂移量校正 CEN 参数P4-10 SOF1 参数 P4-11 SOF2 参数 P4-12 输入模拟 量电压V 在开环模式下，模拟速度输入的零电压准位与设定值的零点不符时： A 可以开启CEN(P4-10=1)自动校正功能1来改善。 B 可以由设定模拟速度输入漂移量校正值SOF1（P4-11）与SOF2（P4-12）得到