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赤道平面内水平向东飞行的平台惯导 特性 从传递函数分析， 怎么设计反馈能更“好”？ 实际系统 计算系统 24GPS 应用 控制理论与制导技术研究中心 GPS在航空航天中的应用 一般采用与其它传感器组合的方式 可以把GPS接收机想象成采样周期大约1s的离散位置/速度传感器 。 GPS的优点 定位误差不积累 具有全球定位能力 价格便宜 采样历元之间的导航 GPS天线受到遮挡时的导航 GPS接收机受到干扰时 载体做大机动时往往会造成信号失锁 采用外推方法，在载体有较大机动情况下误差会越来越大。 增强完好性与可用性的需要 商业飞行中尤为重要 受政治因素影响 GPS独立应用时存在的问题 惯性导航系统（INS)的优缺点 惯性导航系统中存在的问题 漂移问题：加速度计与陀螺均存在漂移问题。造成导航解误差随时间积累。 价格问题：漂移越小则价格越贵 惯性导航系统的优点 实时，采样频率高 自主，既不发射信号，也不接受信号，不存在电磁波传播问题，不易受无线电干扰，也不受大气影响。不受外界条件、政策因素影响。 机动灵活：不受水下、峡谷、森林等环境影响 全天候 给出的导航参数齐全 GPS/INS组合对改善系统精度有利 长期导航定位、测速误差由GPS精度决定，有界 。 短期精度、实时性由INS决定。 利用INS短时间内定位精度较高和数据高采样率的特点，为GPS提供辅助信息，使GPS接收机可保持较低的跟踪带宽，改善系统重新俘获卫星信号的能力。 在卫星覆盖不好的时段内，惯导系统可以帮助GPS提高精度。 对惯导系统可以实现惯性传感器的校准、惯导系统的空中对准、惯导系统高度通道的稳定等，从而可以有效地提高惯导系统的性能和精度。 组合系统导航误差小于单独的GPS子系统或惯性导航子系统。 GPS/INS组合加强系统的抗干扰能力 GPS信号受到干扰、遮蔽情况下INS可以继续提供导航信息。 INS的辅助可以降低对GPS跟踪带宽的要求，提高GPS系统的信噪比。 INS可以向GPS提供位置、速度信息，减小GPS搜索工作量，辅助快速捕获卫星信号。 降低了GPS需要同时观测4颗卫星的要求。在GPS跟踪卫星数量短时间低于4颗的情况下，仍可输出导航解。 GPS/惯性综合还可以实现GPS完好性的检测，从而提高其可靠性 惯导系统辅助GPS对信号的捕获 当GPS失去信号或不工作时，导航可以在INS的基础上工作。 当GPS信号再次出现时，利用INS的辅助信息重新捕获GPS信号，可以大大缩短初始搜索的时间。 惯导系统提高GPS接收机的跟踪能力 只有载波回路与码跟踪回路锁定、并跟踪卫星信号时，才能得到所需要的GPS导航数据 当信噪比过小时可能导致信号失锁，环路带宽降低可以抑制噪声，但却导致系统对载体动态的相应变慢，降低了跟踪能力 将INS的输出信息馈入GPS载波回路与码跟踪回路，可以提高响应速度，从而使在不损失动态响应的情况下降低带宽，提高精度。 解决周跳问题 INS提供的辅助信息可以帮助解决GPS周跳和信号失锁后的整周模糊度重新解算 解决GPS动态应用采样频率低的问题 高频INS数据可以提供在GPS两次采样之间位置、速度、姿态信息 组合系统将降低对惯导系统的要求 采用相对较低性能的INS解决动态跟踪问题，定位、测速精度主要由GPS实现。 用途更广 定位、测速、授时 测定运行轨迹 测定运行姿态（航测、遥感） 测定局部轨迹参数（油气管道、道路的监测） 动态重力矢量测量（地球物理、大地测量） 目前常用的组合系统 GPS/INS GPS/INS/CNS（洲际导弹） GPS/INS/GLONASS GPS/INS/SAR(战斗机) GPS/INS/Loran-C GPS/INS/TAN（巡航导弹） GPS/INS/Vor-DME GPS/INS/Doppler GPS/INS组合导航系统的结构方案 就GPS/INS组合而言，按照两种系统结合的紧密程度，可分为紧组合（Tight Coupling）与松组合（Loose Coupling） 。 紧组合是指高水平的综合或深综合，其主要特点是GPS接收机和惯导系统相互辅助。 松组合的主要特点是GPS和惯导仍独立工作，综合作用仅表现在用GPS辅助惯导。 GPS/INS紧组合 紧组合: GPS/INS紧组合 紧组合的特点: 使用伪距、伪距率作为观测量 组合系统对用户时钟误差也进行修正 具有如下特征的有时也被称为超紧组合： INS辅助GPS接收机快捕卫星信号 INS辅助GPS接收机跟踪信号 利用GPS修正INS的位置、速度误差 GPS/INS超紧组合 INS辅助环路跟踪 Raid为来自INS的辅助信号，用于抵消被跟踪信号R的高频部分。 跟踪回路闭环带宽降低，可以降低噪声。 如果INS辅助信号噪声过大同样会引起