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摄像机标定用于无人驾驶车
单目视觉导航智能车辆的自定位方法 信息科学与工程学院 坐标系的描述 智能车辆前视图像的空间成像关系图如下图所示： 空间坐标系到摄像头坐标系的转化 绕 出轴顺时针旋转 度的变换矩阵为 绕 出轴顺时针旋转 度的变换矩阵为 平移坐标原点的变换矩阵为 空间坐标系到摄像头坐标系的转化 最终的变换矩阵为 空间坐标系到摄像头坐标系的转化 空间坐标系任意一点 到摄像头坐标系中的对应点 的坐标变换关系为： 摄像头坐标系到摄像头图像坐标系转化的公式为： 空间坐标系到摄像头坐标系的转化 空间坐标系内任意一点在摄像头图像坐标系中的坐标为： 摄像头图像坐标系转化到计算机图像坐标系 考虑摄像头的扫描误差和安装误差，摄像头图像坐标系到计算机图像坐标系的转化公式为 式中： 为误差系数， 为图像的宽度， 为图像的长度， 和 为COMS摄像头内两个光电感受单元横竖方向上的采样间隔。 摄像头图像坐标系转化到计算机图像坐标系 空间坐标系中任意一点在计算机图像坐标系中的 表达式： 摄像头参数的标定 摄像头参数的标定 标定参数的标定过程如下，将空间坐标系的 轴、 轴用白色直线标出以空间坐标系的原点 为圆心，3.0m为半径做圆，从 轴开始按顺、逆时针每隔 在圆周上确定一个测量点，总计12个点，每个点的坐标为 式中：为圆半径， 、 为圆心与 轴、 轴偏移的距离， 为与轴的偏转角 。 智能车辆的位姿计算方法 空间坐标系的原点在摄像头坐标系中的坐标为： 那么过点 的空间直线束在摄像头坐标系中的表达式为
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