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为进行性线控制器的设计,首先需要对被控制系统进行建模.二级倒立摆系统数学模型的建立基于以下假设： 每一级摆杆都是刚体； 在实验过程中同步带长保持不变； 驱动力与放大器输入成正比，没有延迟直接拖加于小车； 在实验过程中动摩擦、库仑摩擦等所有摩擦力足够小，可以忽略不计。 利用拉格朗日方程得： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %求取控制系统的LQR控制器 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% A=[0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 64.966 -14.865 0 0 0; 0 -32.483 31.933 0 0 0]; B=[0;0;0;1;5.1124;0.0562]; C=[1 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0; 0 0 -1 0 0 0]; D=[0;0;0]; p = eig(A) % 求向量K Q = eye(6); R = 1; K = lqr(A,B,Q,R) % 计算LQR控制矩阵 Ac = [(A-B*K)]; Bc = [B]; Cc = [C]; Dc = [D]; % 计算增益Nbar Cn = [1 0 0 0 0 0]; Nbar = rscale(A,B,Cn