基于矩阵斜度的预测控制系统鲁棒性分析研究.pdfVIP

控制理论与应用17 基于矩阵斜度的预测控制 系统鲁棒性分析 彭春+，夏伯锴 [中国石油大学(华东)信息与控制工程学院，山东东营，2570611 摘 要：直接分析闭环预测控制系统的鲁棒稳定性所得到的充分条件是相当保守的，本文将尝 试引用一种间接的方法——利用正规矩阵与鲁棒稳定性的关系对预测控制闭环系统的鲁棒稳定 性进行分析。先给出正规矩阵与鲁棒稳定性的对应关系；然后，讨论矩阵正规性程度的度量 方法。 关键词：预测控制，鲁棒性，正规矩阵，斜度 jI 古 3I 邑 1主要结果 1．1状态反馈预测控制基本算法 rm‘足+1’=Amzm‘忌’+Bm“‘愚’ (1) 并表示为c。=[矗，磊…c：]。 (2) … 一Cm。=I l，y，(志)=I…·l K—cmA。P=[二童声P：]，y5Lf。A。rJ b，sr(惫)J c志，=E：)菱；] ’彭春，001051122@163．corn 18过程控制科学技术与应用——弟19届中回过程控制会议论文集 一 B 钿 ‰ 辨 ^∑㈦ 户 s(P)=∑巳Ami--1B。一 ～ i；l ．L f A B 一∑㈦ 研 m 肼 1．2闭环系统状态方程 假设P=Pl=…一办，闭环系统状态变量包括过程状态变量与模型状态变量： xE(愚)=Ix丁(走)，x：(七)]T (3) 由此得到扩展的状态方程： ，A 0、 ?B、 xE强+1)2(o “) Am)xEQ)+(B。)“强) 将式(4)代入式(2)，可得到SVFPC算法的控制律 (5) “(忌)=s一1(p)(p一[C+C。A皇一C。]XE(忌)) 将式(5)代入式(4)，可得到基于可测状态反馈的闭环系统状态方程 Xr．(是+1)=A。XE(足)+B。Y5XE∈R“r×砟，，z。=2n (6) 当闭环系统摄动时，仅考虑式(6)的齐次形式闭环系统状态方