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油門_前進： A/D和PPM的關係式 油門_後退： A/D和PPM的關係式 煞車： A/D和PPM的關係式 END * * * * * 遙控車油門、剎車、方向的輸出電壓與ADC輸出值及PPM時間之演算法 學號: 姓名:楊 穎 穆 老師:田 慶 誠 測量遙控車油門、煞車、方向盤可變電阻變化 根據圖(1)電路我們可以量出在不同動作時，R1和R2的電阻值。 圖(1)量測阻值電路 圖(2)實際量測阻值過程 方向盤(右轉)數據表 方向盤(右轉) 0° 90° 180° 270° 360° 450° R1 (kΩ) 2.41 2.02 1.59 1.16 0.9 0.52 R2 (kΩ) 2.58 3.04 3.41 3.85 4.25 4.54 Vo (V) 1.706 1.982 2.25 2.535 2.723 2.96 A/D( 0~1023 ) 528.926 614.609 697.686 786.138 844.223 917.87 PPM(μs ) 1480 1400 1320 1160 1080 1000 Rt=R1+R2 (kΩ) Vcc (V) 3.3 方向盤(左轉)數據表 方向盤(左轉) 0° ﹣90° ﹣180° ﹣270° ﹣360° ﹣450° R1 (kΩ) 2.41 2.88 3.27 3.72 4.15 4.51 R2 (kΩ) 2.58 2.11 1.67 1.26 0.85 0.43 Vo (V) 1.706 1.395 1.115 0.834 0.561 0.287 A/D( 0~1023 ) 528.926 432.571 345.832 258.831 173.91 89.0466 PPM(μs ) 1480 1600 1720 1840 1920 2080 Rt=R1+R2 (kΩ) Vcc (V) 3.3 油門前進機制 VO = Vcc x 發射端 VO R1 R2 Vcc GND 駕駛座腳踏板 搖桿 B A 油門後退機制 VO = Vcc x 發射端 VO R1 R2 Vcc 駕駛座腳踏板 0.6K Ω GND A B 0.6KΩ作用 在後退擋時，R2須加上0.6kΩ，主要是為讓在由前進擋換成後退擋時，達到置中點，此時車子才不會往後退或前進。 油門(前進)數據表 油門(前進) 不踩 踩1/3 踩2/3 全踩 R1 (kΩ) 2.85 2.97 2.74 2.53 R2 (kΩ) 2.64 3.06 3.32 3.47 Vo (V) 1.59 1.67 1.80 1.90 A/D( 0~1023 ) 492.9 519.13 560.45 591.63 PPM(μs ) 1520 1480 1440 1400 Rt=R1+R2 (kΩ) Vcc (V) 3.3 油門(後退)數據表 油門(後退) 不踩 踩1/3 踩2/3 全踩 R1 (kΩ) 2.86 2.95 2.73 2.41 R2 (kΩ) 3.28) 3.56 3.83 3.97 Vo (V) 1.54 1.49 1.37 1.24 A/D( 0~1023 ) 477.4 463.57 425.73 386.43 PPM(μs ) 1560 1600 1640 1680 Rt=R1+R2 (kΩ) Vcc (V) 3.3 煞車數據表 煞車 不踩 踩1/3 踩2/3 全踩 R1 (kΩ) 1.95 1.73 1.45 1.35 R2 (kΩ) 3.72 4.1 4.27 4.54 Vo (V) 2.16 2.32 2.46 2.54 A/D( 0~1023 ) 671.17 719.43 763.67 788.52 PPM(μs ) 1840 1920 1960 2000 Rt=R1+R2 (kΩ) Vcc (V) 3.3 1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車 量測 R1 和 R2，利用分壓計算出Vo 量測 PPM訊號 分析PPM訊號和Vo的對應關係式 遙控車動作流程 換算Vo經過A/D轉換後的數值 得到Vo和A/D的關係式 得到Vo和PPM的 關係式 得到A/D和PPM的關係式 方向盤：VO和A/D關係式 油門：Vo和A/D關係式 油門_前進：VO和A/D關係式 油門_後退：VO和A/D關係式 煞車：VO和A/D關係式 1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車 量測 R1 和 R2，利用分壓計算出Vo 量測 PPM訊號 分析PPM訊號和Vo的對應關係式 遙控車動作流程 換算Vo經過A/D轉換後的數值 得到Vo和A/D的關係式 得到Vo和PPM的 關係式 得到A/D和PPM的關係式 方向盤： VO 和PPM訊號的對應關係式 油門： VO 和PPM訊號的對應關係式 油門_前進： VO
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