可编程数字控制机械手研发设计.docVIP

可编程数字控制机械手的设计 摘要：自动控制在现代生产生活中发挥着越来越重要的作用，机械手在自动控制领域占有重要的地位。本文试着将我校研制的可编程数字控制机械手阐述清楚。 关键词：机械手 PLC 人机界面 结构组成： 该可编程数字控制机械手（以下简称机械手）由机械部分和电气部分两部分组成。机械部分有两个直线运动轴即X、Y轴，两个旋转方向即底座、抓手。两个直线轴采用步进电机与梯形螺纹丝杆直接连接；抓手的旋转用步进电机直接与气缸直接连接；底座的旋转用步进电机通过1：1同步带轮传动。另外加上回零、限位及其它附件组成。抓手直接装到气缸上，选用不同的抓手可以实现不同的功能。 电气部分采用西门子S-200 PLC控制四个步进驱动器,再由驱动器分别控制四个步进电机实现机械手直线移动和旋转动作。各个轴的控制数据由人机界面（也叫触摸屏）输入。编辑功能也有人机界面编辑，参数的写入也通过人机界面。人机界面和PLC通过通讯线实现数据的交换。控制信号由PLC发出。抓手的夹紧、松开通过PLC控制气缸来实现。 该机械手可以通过更换抓手夹具实现移动不同形状和大小的产品，并且可以在生产线与其他的设备一起实现生产线的自动控制。机械部分和电气柜如下图所示： 机械部分 电气部分（一） 电气部分（二） 系统接线： 该机械手外部接AC220V电压，通过三个开关电源分别为PLC、步进驱动器、气动系统和步进接口供电。DC24V给PLC和步进驱动器和气动系统供电，DC5V为步进接口供电。具体连接如下图： I/O分配： 该机械手使用西门子S7-200作为控制器，使用深圳易优人机界面作为数据和控制信号的输入和信息的显示。加强了人和机械手的交流，相比其它的控制方式有较大的改进。并且简化了PLC外围的接线和节省了输入。由于使用人机界面，所以运用了很多辅助继电器作为信号传递中间元件。因为本机械手能对有效位置内任意位置编辑，因此要处理很多的数据，所以使用了很多的数据寄存器。具体元件分配如下表： PLC输入分配 序号 输入点 符号 作用 1 I0.6 CP-I 高速记数器脉冲输入 2 I0.7 DIV-I 高速记数器加减记数控制 3 I1.5 SQ1 X轴回零点信号 4 I1.6 SQ2 X 轴左限位信号 5 I1.7 SQ3 X 轴右限位信号 6 I2.0 SQ4 Y轴回零点信号 7 I2.1 SQ5 Y 轴左限位信号 8 I2.2 SQ6 Y 轴右限位信号 9 I2.3 SQ7 底座回零点信号 10 I2.4 SQ8 底座限位信号 11 I2.5 SQ9 抓手回零点信号 12 I2.6 SQ10 抓手限位信号 PLC输出分配 序号 输入点 符号 作用 1 Q0.0 CP-O 脉冲输出 2 Q0.7 DIV-O 高速记数器加减记数控制 3 Q1.0 X-DIV X轴步进驱动器方向控制 4 Q1.1 Y-DIV Y轴步进驱动器方向控制 5 Q1.2 DZ-DIV 底座步进驱动器方向控制 6 Q1.3 ZS-DIV 抓手步进驱动器方向控制 7 Q2.0 X-CP X轴脉冲切换 8 Q2.1 Y-CP Y轴脉冲切换 9 Q2.2 DZ-CP 底座脉冲切换 10 Q2.3 ZS-CP 抓手脉冲切换 11 Q2.4 CP-QH 运行/模拟切换 12 Q3.0 YV1 抓手抓紧 13 Q3.1 YV2 抓手放松 PLC辅助继电器分配 辅助继电器 作用 备注 1 M0.0 编辑工作方式切换/显示 工作方式选择 2 M0.1 回零工作方式切换/显示 工作方式选择 3 M0.2 手动工作方式切换/显示 工作方式选择 4 M0.3 单步工作方式切换/显示 工作方式选择 5 M0.4 自动工作方式切换/显示 工作方式选择 6 M0.6 抓手夹紧显示 7 M0.7 回零/手动方式区分 8 M1.0 机械原点指示 9 M2.0 手动正向移动/旋转 10 M2.1 手动反向移动/旋转 11 M2.2 单步正向移动/旋转 12 M2.3 单步反向移动/旋转 13 M2.4 单步/手动工作方式区别 14 M2.5 回零减速记忆 15 M2.6 回零启动 16 M2.7 回零结束 17 M3.0 自动运行启动 18 M3.1 运行/模拟切换开关 19 M4.2 X轴驱动禁止开关 参数设置页 20 M4.3 Y轴驱动禁止开关 参数设置页 21 M4.4 底座驱动禁止开关 参数设置页 22 M4.5 抓手