基于matlab的倒立摆仿真设计精选.doc

基于matlab的倒立摆的仿真与设计 姓名:贾永伟 专业:测控技术与仪器 学号:1123105950 年级:2011级 摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。? 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。? 关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真 倒立摆模型的研究意义 倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实卫星飞行中的姿态控制等。 分析过程如下： 如图所示，设细杆摆沿顺时针方向转动为正方向，水平向右方向为水平方向上的正方向。当细杆摆顺时针往右运动时水平方向施加的力应该为水平向右。 现对小车和细杆摆分别进行隔离受力分析： 对小车有： F-F’sinθ=Mx’’ （a） 对小球有： 水平方向上运动为 x+lsinθ 故水平方向受力为 F’sinθ= m（x+lsinθ）’’ =m（x’+lcosθθ’)’ = mx’’+mlcosθθ’’-mlsinθ(θ’)^2 （b） 由（a）、（b）两式得 F= (M+m)x’’ +mlcosθθ’’-mlsinθ(θ’)^2 1 小球垂直方向上位移为 lcosθ 故受力为 F’cosθ -mg=m(lcosθ)’’ =-mlθ’’sinθ-mlcosθ(θ’)^2 即 F’cosθ=mg-mlθ’’sinθ-mlcosθ(θ’)^2 （c） 由（b）、（c）两式得 cosθx’’ =gsinθ- lθ’’ 2 故可得以下运动方程组： F= (M+m)x’’ +mlcosθθ’’-mlsinθ(θ’)^2 cosθx’’ =gsinθ- lθ’’ 以上方程组为非线性方程组，故需做如下线性化处理： 当θ很小时，由cosθ、sinθ的幂级数展开式可知，忽略高次项后， 可得cosθ≈1，sinθ≈θ，θ’’≈0 故线性化后运动方程组简化为 F= (M+m)x’’ +mlθ’’ x’’ =gθ- lθ’’ 下面进行系统状态空间方程的求解： 以摆角θ、角速度θ’、小车位移x、加速度x’为系统状态变量，Y为输出，F为输入 即X== Y== 由线性化后运动方程组得 x1’=θ’=x2 x2’==x1-F X3’ =x’=x4 x4’=x’’=-x1+F 故空间状态方程如下： X’== + F Y= = + 0F 用MATLAB将状态方程转化成传递函数，取M=2kg m=0.1kg l=0.5m 代入得 A=[0 1 0 0;20.58 0 0 0;0 0 0 1;-0.49 0 0 0] B=[0;-1;0;0.5] C=[1 0 0 0;0 0 1 0] D=[0;0] [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) num = ? 0 -0.0000 -1.0000 0 0 0 -0.0000 0.5000 -0.0000 -9.8000 den =? 1.0000 0 -20.5800 0 0 ? 由上可以得出角度 对力F的传递函数： 位移X对外力F的传递函数：