TC3运动控制入门指南.docxVIP

PAGE  PAGE  PAGE 56 For questions or comments, email support@ 运动控制介绍（手动配置界面） 扫描电机 选择好目标控制控制器后开始扫描设备，右键Devices，选择Scan 弹出对话框点击确定 选择EtherCAT后点击确定 点击确认开始扫描模块 点击是自动识别电机类型，注意：如果是旋转变压器反馈的电机是无法自动被识别的，编码器反馈的电机可以自动被识别。 点击是，自动在NC配置中添加轴 如果电机没有被自动识别，那就需要我们手动添加电机类型，点击下图中的Select Mode 选择好对应的电机后OK 弹出窗口点OK 弹出窗口点否，我们先不配置NC参数 此时在MOTION中已经自动添加了两个轴  点一下每个轴应该是呈灰色的。 在twincat下找到Activate Configuration 弹出对话框 这是twincat的激活配置，和twincat2中的激活效果一样。这里点击确定。 询问是否要将twincat重新切换到run模式。点确定即可 等系统重新被切换到run模式时，之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以改变的样子。 对一些参数做一下介绍首先是这是一个当前距离，显示了轴当前的位置 第二个要介绍的是，这是twincat系统通过检测获得的当前速度。 最后介绍一下，这是一个错误代码，一旦驱动器报错便会显示在这个Error里。工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。 3.接下来到了让电机运行的一步，电机需要运行必须使能，beckhoff的电机也同样如此，首先在这个页面中找到这个 点击set后弹出对话框 三个需要打勾的从上到下分别是，控制，正转，反转。右下角的all是全选，相当于选择所有三个。 回到之前画面注意到 如此便算完成了使能的一步。 按下F4便能让它动起来了。 下方这些F1，F2，F3,F4分别表示，快退，慢退，慢进，快进。 F5,F6表示启动和暂停。 F8为reset，用来解除报错状态的。 同样的测试对轴2也同样适用。 轴的运动 接下来是轴的运动，轴的运动有很多种，有绝对运动，相对运动，来回运动，寸动等。 主要介绍绝对，相对和来回。  绝对运动 1．还是在上图界面下，找到名为“Functions”的标签页。 2．对这个界面进行配置，首先选择运动方式，把下图红框内的start mode 改成absolute 。 3．然后将target position 和target velocity，写入值，如下图： 4．然后点击start，轴就开始运动。运动会持续到当前位置在1000的位置。然后便不会再动了。 （2）.相对运动 1．也是在functions下，与绝对运动不同点在于start mode，选择relative，其他不变。 2．点击start开始运行。与绝对运动的区别在于相对运动是在现有基础上，再行进1000。这1000不再是位置而变成了长度。 （3）.来回运动 1．来回运动是一种设定了两个端点并在这两个端点间运动的模式，首先将start模式改成reversing sequence。 2．其他数据也不用改，但要注意和绝对，相对运动的区别。来回运动是在两点间来回，所以不手动点stop，是不能让它停下来的。 （4）.耦合运动  1．首先，在上图界面里找到coupling选项卡。 2．单击进入该选项卡 3．先把主轴设好，选择axis2 4．选好主轴后右边的couple字样的按钮也会从灰变黑，就可以耦合了。耦合以后注意右上方的setpoint 5．Setpoint里的值已经变成红色，此时相对axis1进行手动运动已经无效。此时要想让axis1动起来，只有主轴axis2动才行。找到主轴2的functions ：start mode选为reversing sequence参数参照上面来回运动部分。 提醒：在离开axis1选中axis2的时候，不要忘了对axis2使能。 以上便是对电机的介绍和操作。 运动控制介绍（程序编辑界面） 本文开头所介绍的都是基于twincat system manager做的，而且并不是非常方便，需要手动才能让它运动，而接下来要介绍的就是利用编程手段让轴自己运动。 首先要在PLC里新建项目，取名“new project1”。 要做电机运动，光标准库文件明显是不够的，所以首先要添加库。在新建好的new project1里找到library manager 双击进入 点击add library 找到motion并展开 找到PTP里的TC2_MC2的库文件，并点击ok结束。添加完后如图： 这样一来就可以添加twincat2中的运动控制的功能块了。 我们需要一个全局变量定义的是PLC中的axis1和axis2。用来和m