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ofthe27mChineseControlConference
Proceedings
July16·18，2008，Kunnung，Yunnan，China
外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析枣
杨晓霞，黄一
孛鏊科学靛系统控划重感实验寰，北寒100190
E—mail：1984-yxx@163．com
摘要：本文黯夕}场象件下激毙陀蠛捷联嚣缍的误差状态霹琨溅健进行了研究。首先推导了动基鹰条箨下系统误
若的动态方程，然后从误差动态方程出发分析了捷联惯组的15个误差状态(速度误差、位置误差、姿态误差以及陀
螺鞠鸯羹速发诗的六个常缓漂移)戆霹黢测{生翻收敛逮度，分橱表镄，单一位置条件下在没有精确初始姿态误茇信惑
的情况F惯性仪液零偏的估计精度受姿态误差的影响，为了较精确地估计出惯组的误差系数，需至少将惯组摆放
三个位置。最后对理论分析结果进行了仿真验证。
关键谲：夕}场标定，可观测往，收敛速度
fortheErrorStatesofSINSunderthe
ObservabilityAnalysis
Field
OuterConditions
Yi
YangXiaoxia，Huang
of and 100190，P．R．China
KeyLaboratorySystemsControl，CAS，Beijing
E-mail：1984-yxx@163。corn
thelaser down
Abstract：Inthe oftheerrorstatesof inertial
observability gyrostrap navigationsystem(SINS)
paper．the
in theouterfieldisstudied．诵e fortheerrorsale andthe of
theconditionof dynamicequations proposedobservability
oftheinertial the is
thel5error errors，biaserrors instruments)of
states(velocityerrors，position systemanalyzed．The
the ofthebiaserrorsaleinfluenced
rateofthestatesisalsodiscussed．Itis that estimated
convergence analyzed accuracy
initialattitudeerrors．Inordertoestimatethebias shouldbesetonatleastthreedifferent
bv协e errors，the
system
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