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佛山隆深机器人有限公司 内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置 川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商 如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的 ,在弹出的菜单内 选择[辅助功能],然后按示教器的 . 主菜单的设置分类 第一步:按示教器的 ,在弹出的菜单内 选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目 按 【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数. 程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导 入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数 据导入机器人,也可以把机器人内部的数据 导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出 到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型 导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人 内部(提示程序正在运行,加载错误). 机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘 操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了. 机器人数据的导入 加载(导入)数据:(R码0202) 首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上 (如果有文件夹则进文件夹),然后按 【登陆】 键，这样文件名就自动被输入到文件名上。 然后:;用手点击 【加载】,选择 【是】。 显示加载完成即可。 注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便 分析程序存在的问题。 加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板 文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免 出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。 原点检测输出 原点位置:(R码0402) 作用:原点位置是指机器人在待机位置或者 指定位置上的位置,在专用输出信号中可以 设置原点范围的输出信号功能,简明的说就 是告诉其他的控制器,我已经到达位置了. 首先:把机器人移动到指定的位置,然后打开 此页面,选择当前位置,并设定原点范围(在你 设置位置的距离内都算作到达位置). 然后:按 【登录键】，设置完成。 注:※根据需要设定原点范围，一般码垛领 域应用较少,可设定两个原点。 原点范围输出信号功能在专用输出信号设置 界面进行设置(R码0602)。 作业空间的输出 作业空间输出:(R码0403) 作用:当机器人达到设定的空间区间内,输出 指定的信号,用于判断机器人当前的位置 首先:把机器人移动到所在位置的临界点, 记 录下各临界点的坐标位置(工具坐标),获取 完成后填入数据. 然后:选择需要的信号逻辑即可。 注:正逻辑:在这个范围内输出信号 负逻辑:不在这个范围内输出信号 上端:正数上限.下端:负数下限. 作业空间输出信号功能在专用输出信号设置 界面进行设置(R码0602)。 关于坐标的获取方法请参考示教器篇. 系统开关的设置 系统开关:(R码0502) 特别强调:切勿擅自改动参数! 作用:系统开关决定机器人某些特殊功能的 工作状态,一旦设置不当会造成不可预知的 故障. 开关名称:开关的英文名称 状态开关:设置当前的开关状态 注释信息:显示详细作用 设置项较多,详细信息请查阅: 示教器操作手册→8-52 后期有专门课程介绍系统开关设置所对应 的功能和设置不当造成的故障说明. 机器人各轴动作上下限 动作上下限:(R码0507) 作用:限定机器人各轴的角度,主要用于防止 机器人由于程序故障/操作不当造成危险. 下限值:最小负值 上限值:最大正值 实际应用:比如码垛的机器人吸盘气管