传感网原理与技术第四章 传感网关键技术.pptVIP

4.4 时间同步 事件同步（TMOS） 如果节点1（2）需要向节点4发送 本地产生的事件m1（m2），也要沿着环发送两次事件。 节点4将会在收到第二个m3事件之前收到每个时间戳早于m3.t的事件 至少1次。 4.4 时间同步 事件同步（TMOS）总结 根据事件同步模型，当一个事件的第二次消息到达节点4时，能够保证所有早于该事件的事件都至少已被节点4接收到一次。也就是说，当一个事件转交给应用程序时，除非所有节点产生的时间戳早于该事件的消息都已被转交给应用程序处理。 4.4 时间同步 局部同步 RBS原理 RBS在接收者之间相互同步。 4.4 时间同步 局部同步 RBS原理 发送节点发送的消息不是为了向接收节点通知发送节点的时间， 而是为了激发接收节点同时记录各自的本地时间 4.4 时间同步 局部同步 RBS原理 发送节点发送的消息不是为了向接收节点通知发送节点的时间， 而是为了激发接收节点同时记录各自的本地时间， 并交换各自最近记录的多个时刻信息。 4.4 时间同步 局部同步 RBS原理 RBS采用最小平方误差的线性回归方法对时间偏移数据进行线性拟合， 经过对时间漂移的补偿后，接收节点间的同步误差可以在较长时间内 保持在较小的范围内。 4.4 时间同步 全网同步 RBS全网同步原理 针对节点1, 9：节点9和节点4以及节点4和节点1根据局部RBS可以实现时间互换，因此，经由节点4，节点1和节点9的本地时间可以相互转换。 4.4 时间同步 全网同步 RBS全网同步原理 在网络规模较大时，依靠静态指定中转节点不能够保证同步协议的健壮性，需要采用“时间路由”寻找一条连接同步源节点和目标节点本地时间的转换路径。 4.4 时间同步 全网同步 RBS全网同步原理 右图是左图的逻辑拓扑结构，在每个单跳网络范围内，如果两个节点可以直接进行本地时间转换，在逻辑拓扑结构中，两个节点之间就有一条边连接。 4.4 时间同步 全网同步 RBS全网同步原理 通过在右图中的逻辑结构中寻找一跳连接源节点和目标节点的最短路径，那么，沿着该路径可以逐跳进行两节点之间的时间同步。 4.5 节点定位 基本概念 将WSN中需要定位的节点称为未知节点（unknown node）； 已知位置，并协助未知节点定位的节点称为锚节点（anchor node）或信标节点。 4.5 节点定位 定位方法 测距定位（range-based） 通过测量节点间点到点的距离或角度信息，使用三边测量（trilateration）、三角测量（triangulation）或最大似然估计（multilateration）法计算未知节点位置。 常见测距定位方法：到达时间（TOA），到达时间差（TDOA），接收信号强度。 4.5 节点定位 定位方法 非测距定位（range-free） 无须距离和角度信息，仅根据网络连通性等信息即可确定未知节点的位置。 常见非测距方法：质心定位，平均跳数距离（DV-Hop），近似三角形内点测试（APIT）。 4.5 节点定位 节点位置的计算方法 三边测量法 当未知节点D(x,y)获取其到三个（或三个以上）信标节点的距离时，可通过距离公式计算出自己的坐标。 4.5 节点定位 节点位置的计算方法 三角测量法 在已知三个锚节点的坐标和未知节点D(x,y)相对于锚节点的三个角度情况下，先通过平面几何关系求出三个已知角度对应圆的圆心坐标和半径，再利用三边测量法，计算出未知节点坐标。 4.5 节点定位 节点位置的计算方法 最大似然估计法 已知未知节点D(x,y)到锚节点1(x1,y1)，2(x2,y2)，…，n(xn,yn)的距离。将距离公式的线性方程组转换为矩阵，使用标准的最小均方差可得到节点D的坐标。 4.5 节点定位 测距定位 基于到达时间的定位方法 两个节点间的时间已同步，发送节点的扬声器模块在发送伪噪声序列信号的同时，无线电模块通过无线电同步消息通知接收节点伪噪声序列信号发送的时间，接收节点的麦克风模块在检测到伪噪声序列信号后，根据声波信号的传播时间和速度计算发送节点和接收节点之间的距离。节点在计算出到多个临近锚节点的距离后，可以利用三边测量法或者最大似然估计法计算出自己的位置。 4.5 节点定位 测距定位 基于到达时间差的定位方法 发射节点同时发射两种不同传播速 度的无线信号，接收节点根据两种 信号的到达时间差，并已知两种信 号的传播速度，计算两个节点之间 的距离，再通过前面介绍的位置计 算方法计算节点的位置。 4.5 节点定位 非测距定位 质心定位方法 多边形的几何中心称为质心，多边形顶点 坐标的平均值就是质心节点的坐标。 多边形ABCDE的顶点坐标分别为A(x1,y1), B(x2,y2), C(x3,y