双目采摘机器人路径优化设计的研讨.pdfVIP

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2018-01-14 发布于广东
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双目采摘机器人路径优化设计的研讨.pdf

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Index： Classified U．D．C： fortheMaster in Dissertation Engineering Degree PICKING ONB烈OCULAR STUDY PATHOPTIMIZATION ROBOT Chen Candidate： Tianhong AssociateProf．CuiTianshi Supervisor： of for：Master Academic Engineering DegreeApplied ’ Electrificationand Speciality： Agricultural Automation June，2010 Dateof0ralExamination： Northeast University： AgriculturalUniversity 嬲嬲必日三王目冰中文摘要……………………………………………………………………………………………I 英文摘要…………………………………………………………………………………………III l弓I言……………………………………………………………………………………………………………………………。l 1．1研究的目的与意义…………………………………………………………………………l 1．2采摘机器人概述……………………………………………………………………………2 1．3视觉采摘机器人及其轨迹规划的研究现状………………………………………………3 1．3．1国外研究现状…………………………………………………………………………一3 1．3．2国内研究进展…………………………………………………………………………。5 1．4本课题的主要研究内容……………………………………………………………………6 1．5本章小结……………………………………………………………………………………7 2双目视觉定位系统的研究………………………………………………………………………8 2．1摄像机标定原理……………………………………………………………………………8 2．2标定算法……………………………………………………………………………………．．9 2．2．1摄像机模型……………………………………………………………………………．9 2．2．2标定中的各种坐标系…………………………………………………………………．9 2．2．3各种坐标系的转换关系………………………………………………………………lO 2．3标定实验…………………………………………………………………………………．．14 2．4实验结果及分析…………………………………………………………………………．．15 2．5定位模型的建立………………………………………………………………………