杭电计算机控制实验报告.doc

《计算机控制系统》 实验报告 姓 名： 陆维俊 学 号： 指导老师： 王 剑 实验日期： 2013.6.5 实验一、常规PID控制算法仿真常规PID控制算法 常规PID控制算法仿真设计或凑试PID三个参数进行仿真使稳态误差为0，且动态性能较满意 Ts=0.1s，b为班号，x为学号 实验参数： Ts=0.1s，b为班号，x为学号 四.实验结果的分析： 开始时用试凑法调节PID参数，先保持Kp,Ki保持不变，调节Kd的大小，通过观察曲线的变化可知，Kd会加快系统的响应，减少调节时间，但不能取太大，本实验中取0.2，再调节Kp，Kp过大会使系统出现较大震荡，而且Kp越大，系统越不稳定。本实验中Kp取50；调节Ki，积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，本实验Ki取40。 实验二、积分分离PID控制算法仿真 积分分离PID控制算法 积分分离PID控制算法仿真尝试不同的积分分离阈值（比如ε＝0，0.1，0.2，……，0.9，1），观察阶跃响应，并确定最佳的阈值 三.实验结果如下：  ε=0 ε=0.1 ε=0.3 ε=0.5 ε=0.7 ε=0.9  ε=1 实验参数：Ts=0.1s，b为班号，x为学号 四.实验结果的分析积分分离阈值ε阈值εε=0,0.1,0.3，…，0.9,1等值，观察系统输出，可知阈值εε过大，起不到积分分离的作用；若ε过小则被控量无法跳出积分分离区，即偏差一直处于积分控制区域外。长期只用P控制或PD控制，将使系统产生静差。本实验阈值ε组态王软件练习 模拟反应图 虚拟仪器 四.编程语句 启动时： h1=30; h2=40; h3=50; h4=60; 运行时： if(k1==0h1=90) h1=h1+10; if(k1==1h1=10) h1=h1-10; if(h1=90) k1=1; if(h1=10) k1=0; if(k2==0h2=90) h2=h2+10; if(k2==1h2=10) h2=h2-10; if(h2=90) k2=1; if(h2=10) k2=0; if(k3==0h3=90) h3=h3+10; if(k3==1h3=10) h3=h3-10; if(h3=90) k3=1; if(h3=10) k3=0; if((k1==1k2==1k3==1)||(k1==1k2==1k3==0)||(k1==1k2==0k3==1)||(k1==0k2==1k3==1)) h4=h4+10; else h4=h4-10; 五.实验结果的分析k1，k2，k3的打开情况，控制罐内的液位高度，从而达到液位控制的功能。 实验结果与期望相符。 实验心得 这三个实验让我在课堂上所学知识有了更清晰的认识，掌握由理论深化到了实践。效果最佳的是关于PID参数整定的认识，由于同学们学号的不同，尤其学号较大的同学的整定过程尤为艰辛。其实这是有捷径的，根据过程控制和计算机控制的学习，大概的PID参数是可以大致计算出来的。在听课的基础上，实验会进行的非常顺利。 在后两个实验中，积分分离的实验结果没有令人太满意，阈值改变对结果的影响没有达到预期的效果，只是出现了非常轻微的变化，还不足以证明自己的预想。组态王的软件实验让我们接触了这款优秀的国产软件，使用过程中我深感其方便和实用性。 总结而言，实验过程中我们收获了很多，包括理论知识的实现。