智能控制给学生总复习 (1).pptVIP

* * 1.1 智能控制的概念及发展过程 1.2 智能控制研究的主要内容 1.3 智能控制系统的构成原理 1、了解控制理论的分类及发展过程。 2、 掌握智能控制的定义、研究内容；智能控制 系统的组成、主要功能特征及应用场合。 3、理解智能控制与传统控制的关系和差别 第1章 绪论 第1章 复习 1、控制理论的发展概况 2、智能控制的组成、定义与研究内容 3、智能控制与传统控制的关系、差别和 应用场合 4、智能控制的分类及特点 5、智能控制系统的构成原理 传感器 对象 执行器 感知信息处理 规划与控制 认知 通讯接口 广义对象 智能控制器 智能控制系统的结构 分层递阶 结构 2.2 模糊集合论基础 第2章 模糊控制 1、 了解普通集合的概念（论域、元素、集合）表 示方法、运算。 2、 在普通集合的基础上掌握模糊集合的的概念、 表示方法及运算：并、交、补 3、掌握隶属函数的概念、种类及确定方法。 4、 理解模糊关系的定义。 5、理解模糊关系的运算规则。 6、掌握模糊关系的合成运算。会计算 R 2.1 概述 （1）模糊集合的表示方法 函数法： 扎德： 序偶： 向量： 1、模糊集合的概念、 表示方法、运算 离 散 连续 第2章 复习 （2）模糊集合的运算 利用隶属度函数来进行并、交、补等运算 表示元素u隶属于模糊集合F的程度。 （1）隶属度函数定义 2、隶属度函数的定义、确定方法 种类：三角形、梯形、高斯（正态）、钟形等。 ①专家确定（离散） ②函数（连续） （2）确定方法 3、模糊关系的定义、运算 （1）模糊关系的定义 A，B两模糊集合的直积A×B 模糊关系用隶属度 来描述。 （2）模糊关系的运算 R(a,b)=A(a)×B(b) =min[A(a), B(b)] 并、交、补、转置和合成 同一空间模糊关系运算：并、交、补、转置 非同一空间模糊关系运算：合成 1、了解二值逻辑（传统逻辑）的概念。 2、理解模糊逻辑概念及其运算的基本定律。 3、掌握语言变量的概念、组成。 4、掌握常用的模糊逻辑推理方法。 2.3 模糊推理系统原理及设计 5、了解模糊控制系统的基本构成以及各部分的功能。 6、掌握精确量转换为模糊量的方法。 7、理解模糊控制规则的建立方法。 8、掌握模糊量转换为精确量的方法。 9、掌握模糊控制器的常规设计方法和 步骤，会进行实例设计。 1、语言变量的概念、组成 特征为五个元素 :确定隶属函数 M : 确定x的个数 G 论域 : U 语言值x的集合 : ) ( X T 语言变量的名称 : X ） （ , , ), ( , M G U X T X （1）单输入单输出 玛达尼推理法： 扎德推理法： ①if x是A，then y是B ②if x是A，then y是B，否则y是C （2）两输入单输出 玛达尼推理法： 扎德推理法： 2、模糊逻辑推理方法 模糊控制器设计步骤： ①确定语言变量及其变化范围； ②确定量化等级和计算量化、比例因子； ③确定隶属度函数，得到语言值的模糊子集； （3）进行模糊逻辑推理 （4）精确化计算 3 模糊控制系统设计 （1）模糊化 （2）确定模糊控制规则 1、最大隶属度函数法 2、重心法 练习：设在论域e（误差）={-4，-2，0，2，4}，和控制电压u=[0，2，4，6，8]上定义的模糊子集的隶属度函数如下图。已知模糊控制规则： 规则1：如果e误差为ZE，则u为ZE ； 规则2：如果e误差为PS，则u为NS 。 试用玛达尼推理法计算当输入误差e=0.6时，输出电压u=？（精确化计算采用重心法） μe NB NS ZE PS PB 1.0 -4 -2 0 2 6 e μu NB NS ZE PS PB 1.0 4 2 0 6 8 u -4 -2 0 2 4 NB NS PS PB 0.5 1 μ e ZE 0.3 0.7 当e=0.6时，由图可知e为ZE和PS的隶属度分别为 由规则1： 由规则2： 将结果合成： 0 2 4 6 8 NB NS PS PB 0.5 1 μ e ZE 0.3 采用重心法求精确量 拐点坐标： (0,0).(0.6,0.3). (2.6,0.3).(3.4,0.7).(4