基于DE的时间最优6-DOF机械臂轨迹规划算法.pdfVIP

第32卷 第O8期 计 算 机 仿 真 2015年08月 文章编号：1006—9348(2015)08—0332—06 基于 DE的时间最优6一DOF机械臂轨迹规划算法 王学琨，李 刚，周东凯，杨兆阳 (广西大学 电气工程学院，广西 南宁 530004) 摘要：针对六 自由度关节型解耦机械臂在抓取 目标物体过程中出现的不稳定性、快速性以及最大速度约束的问题，提出了一 种差分进化算法 (DE)优化的时间最优 3—5—3多项式插值机械臂轨迹规划算法。以优化运行过程的最小时间为 目标，兼 顾最大速度约束以及运行的稳定性，利用DE的优化能力调整适合的系统参数 ，进行关节空间轨迹规划 ，并在运动学仿真的 基础上证明方法的有效性。对比仿真结果表明，DE法优化的轨迹运行时间更短，运动轨迹光滑，而且满足了速度约束，优于 传统方法。 关键词：轨迹规划；机械臂；差分进化算法；时间最优 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B Time——OptimalTrajectoryPlanningAlgorithm Based on DE forM anipulator WANG Xue—kun．LIGang (CollegeofElectricalEngineering，GuangxiUniversity，NanningGuangxi530004，China) ABSTRACT：Basedontheinstability，quicknessandvelocitylimitationof6一DOFmanipulatorin theprocessof graspingobjects。aTime—optimal3—5—3polynomialinterpolationtrajectoryplanningalgorithmwasproposed basedonDifferentialevolutionalgorithm(ED)．Accordingtothevelocitylimitationofmanipulator，thecharacteris— ticsofsimplestructureandeasilyadjustedparametersofEDprovetheeffectivenessofthemethod．Thecomparison betweenthealgorithm andtraditionalsplineinterpolationontheposition，velocityandaccelerationofthemovement showsthattherunningtimeofthealgorithm isshorter，anditsstabilityandfluidityarebetter． KEYWORDS：Trajectory；Manipulator；Differentialevolutionalgorithm；Timeoptimal 点到点轨迹规划算法如三次样条多项式插值轨迹规划 1 引言 方法 、3—3—3—3—3插值方法 ，3—4—3插值方法 ，这些都 关节空间轨迹规划对机械臂任务空间作业的精度、效率 是早期的经典轨迹规划方法的代表。上述方法结构简单、易 和安全性以及关节空间运动的平滑性和快速性具有至关重 于计算 J，能够保证运动轨迹在位置、速度、加速度上的连续 要的意义 ；而时间最优轨迹规划方法对工业生产效率意义重 性 ，在对轨迹规划中间段没有运动学约束的情况下效果较 大，近年来，采用智能算法优化轨迹规划的方法成为热点。 好。孙亮 在机械臂逆运动学的基础上采用五次多项式插 其 目标是在给定已知