基于前馈结构的直流电机参数及模型测量.pdfVIP

逐 匿圈 基于前馈结构 的直流 电机参数及模 型测量 郭 英 桂 (晋中学院 机械学院，山西 晋中030600) 摘 要：在直流 电动机带负载条件下 ，研究直流 电动机参数及其模型的测量 问题。提出一种基于前馈结构 的直流电动机参数与模型的测量方法；给出该结构下直流电动机参数及模型参数的测量原理、方法和步骤；通过 仿真实验与分析 ，验证了该测量结构与方法的有效性和实用性。结果表明该方法结构简单、易于实现和操作，且 测试精度较高 ，适合在工况条件下对直流电动参数及模型进行实地测量与建模。 关键词：直流电机参数；前馈控制 ；参数测量；建模与仿真 中图分类号：TN945．12 文献标志码：A 文章编号：1008—8008(2013)02-0085-03 0．引言 ()，L为电机 回路总电感(日)； 直流电动机在许多领域得到了广泛应用。在 (2)电机转速方程 实际运行过程中，由于运行环境和工作条件等因素 E。(S)=C。 09(s)=Ke (S) (2) 的影响，使得直流电动机的模型参数会随时发生变 其中，C 为电机结构所决定的电势常数， 为电机 化，进而使其控制系统的性能指标发生变化或无法 额定励磁磁通， 为反 电势系数 (V／rad／s)， () 保持预期的运行效果，甚至引起系统不稳定。直流 为电机角速度 (rad／s)。 电机模型参数的测量有不同的方法。¨ 文献 [1] (3)电机转矩平衡方程 给出了基于PI控制器在临界稳定状态下，通过劳斯 T(s)= (s)+Bw(S)+ (S) (3) 判据方程获取电机模型参数；文献 [2]给出了小容 其 中，T(s)为电磁主转矩(kg·m)，J为电机转子转 量直流电机电枢 电阻的加权实测法；文献 [3]研究 动惯量 (kg ·m ·S)，n(s)为 电机转速 (rad／s或 了直流电动机时变模型参数的辨识问题，给出了当 r／min)，B为电机阻尼系数 (kg ·m／rad／s或 kg · 前几种参数估计方法的效果比较。本文研究非零 m／r／min)， (S)为负载转矩 (kg·m)。 转矩下电机模型参数的估计 问题，提出一种负载转 (4)电磁转矩方程 矩前馈结构下的模型测量方法，同时可 以通过合理 T(5)：KmIo(s) (4) 选择前馈 的结构和参数来抵消负载转矩对模型结 其 中K =C 为转矩系数 (Kg·m／A) 构的影响，可保证电机系统始终工作在预期状态。 由式(1)至式 (4)得 仿真结果表明，该方法可以简便有效地估计直流电 动机的模型参数 。 Io(s) [ (s)一 Ⅳ(s)]) (5) 1．直流电动机模型描述 及 与直流电动机模型有关的机 电传递函数可用 IV(s) 酉 [K，(s)一 (s)] (6) 如下形式表示 ： (1)电枢 回路电压平衡方程 其中，a：L／R，为电枢电流时间常数；b=J／B，为机 Ud(s)=RI．(5)+厶，(s)+E (S) (1) 械时间常数。 其 中，E。(S)为 电枢反 电势 (V)，Ua为 电机端 电压 由式 (5)和式 (6)可得到以电枢端 电压 U (S) (V)，Io(S)为 电枢 电流 (A)，R为 电枢 回路总 电阻 为输入、以电机转速 n()为输 出的电动机模型框 收稿 日期 ：2012—10—10 作者简介：郭英桂 (1961一)