类人双足机器人竞赛和研究方案1 综述.pdfVIP

大学竞赛和研究版“双足机器人实验室”方案 类人双足机器人竞赛和研究方案 北京博创兴盛机器人技术有限公司 http :// 1 综述 近年来，类人机器人的研究取得了长足发展。从论文发表和成果报道来看，类人 机器人已成为机器人领域目前最引人注目的技术热点。从2000年起，IEEE每年召开类 人机器人专题的学术会议（Int. conf. on Humanoid Robots），学术期刊Int. J. of Humanoid Robotics也于2004年创刊，类人机器人的研究论文也频见于机器人相关领 域其它学术刊物，这些都表明类人机器人作为机器人学的一个重要分 ，已经受到学 界的充分重视。 目前世界各国都在发展类人机器人。日本的类人机器人研究在企业界的 力支持 下发展较快，无论从项目数量或是研究成果上看，都占据着明显的领先地位，此外， 美、英、德、韩、俄等国也都在开展相关研究，我国也有几个类人机器人项目，但与 日美等国相比，在很多方面都存在较 差距。近年来，清华大学孙增圻教授领导的研 究小组在类人机器人研究领域进行了卓有成效的研究和探索，在动力学仿真、步态生 成综合、智能控制、机器视觉等领域取得了一系列成果，本文档所介绍的这款类人机 人，就是部分研究成果的一个结晶。 本文介绍的这款类人机器人身高39CM、 有25个关节，关节驱动采用 扭矩舵机， 可以实现较复杂的动作，装配了二维加速度计、红外障碍探测仪、脚底接触传感器等 传感；配备了双目视觉系统，可用于目标识别；采用了两层结构的计算平台，底层舵 机控制器完成舵机信号输出和传感器信号采集任务，上层计算平台基于Intel Xscale 270 处器， 有强大的数据处理能力，可以胜任视觉、语音识别、机器人任务策略执 行等杂计算，整个计算平台部分功能分配合理，且 有良好的扩展性；在通信方面， 我提供了Ethernet网和IEEE802.11b/g方式两类网络连接方式，方便用户进行二次开 发。系统外部存储设备则选用标准SD卡，用户可以在PC以及各类数码设备之间交换数 据。软件方面，我们提供了基于Linux的开发平台，所有机器人设备都作为Linux 下 的标设备来处理，用户只要熟 Linux下的编程即可编写自己的控制程序。我们也提 供了一套基于OpenCV的机器人视觉算法库，以及一个机器人视觉的例程供用户参考。 针对器人足球比赛，我们也提供了一个基于状态机的比赛策略编程范例，实践证明是 一很好的策略编程模式。有关这款机器人的一些技术细节，我们单独提供了一份材料 作为附件。 大学竞赛和研究版“双足机器人实验室”方案 目前，国内许多高校为了更好地开展类人机器人技术的研究，积极参加国际上 流行的RoboCup 机器人类竞赛活动 （ 体情况请参见中国RoboCup 分会的官方网站： ），通过竞赛活动参与到国际上的类人机器人研究 潮中来， 同时也可以以好的比赛成绩来提高学校的知名度。目前国内类人组的机器人比赛还刚 刚开始，2006 年的苏州比赛只有十几个队参加比赛，与小型组、四腿组等项目相比， 参赛队的数量还是很少的，在国际上也有类似的情况存在，但类人组的发展势头很猛， 对于希望在机器人比赛中快速提高成绩的学校而言，类人组机器人由于 家的起点相 当，积累都比较少，反而可以迎头赶上。 总之，类人机器人可以作为研究生课题研究的平台甚至课题本身来使用，也可 以在本科或职业类机电专业学生的教学中使用此类平台，从基本的电机控制、传感器 院里、运动规划与控制、视觉、嵌入式计算机等角度看，本机器人平台都是十分理想 的教学设备。 据近年来机器人课程的情况，可以预见，在未来几年内，双足行走的 机器人平台将取代传统的工业机械手，成为 学机器人教学的主要设备。下面，我们 以前述这款机器人及相关的传感、控制、交互技术为核心，为****大学配置了如下机 器人实验室方案，详述如下。 2 实验室方案 下列表格为机器人实验室的基本配置，包括机器人的本体机构、驱动电机、计算 平台、传感器等硬件设备，也包括机器人相关的开发系统、底层软件、视觉软件包以 及一些必要的数据等，在此基础上，用户可以快速建立起一个可以开展工作的研发或 学习平台，也可以直接用这些机器人设备