毕业论文-四足行走机械爬虫的运动控制研究.docVIP

第一章 绪论 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，涉及了多个学科领域，本针对学生所学知识，从事一个较为简单但具有较强趣味性的四足行走机械爬虫的运动控制研究: new(-2,13,2,150,-90,-33,1); 50.speed(0.2); /*指定机器人的速度*/ 60.move(arm,0,0); /*将机器人（手臂）复位*/ 70.move(1,2,3,4,5,6,pt1); /*将手臂运动到物体上方的点1*/ 80move(7,3); /*将抓持器打开到3英寸*/ 90 dmove(3,-1); /*将手臂沿z轴下移1英寸*/ 100.dmove(7,-1.5); /*将抓持器闭合1.5英寸*/ 110.dmove(3,1); /*沿z轴将物体提高1英寸*/ 120. move(Jx,Jy,Jz,Jr,Jp,Jy); /*将手臂运动到点2*/ 130. dmove(Jz,-3); /*将手臂下移3英寸*/ 140.move(jg,3); /*将抓持器打开到3英寸*/ 150.dmove(Jz,11); /*将手臂沿z轴上移11英寸*/ 160.move(arm,pt3); /*将手臂运动到点3*/ 170.end 结合到本毕业课题，本毕业课题主要是在掌握四足机械爬虫机械结构和运动特点的基础上，进一步学习掌握相关驱动和控制元件的使用方法，尝试利用C语言编写一些简单的控制程序。然后再进行具体的爬行动作的分析和程序编写。 实现对四足机器爬虫行走的控制，使其能实现平稳的爬行动作。 第二章 机器人位置运动学 作为一种多支链运动机构，多足步行机器人不仅是一种拓扑运动结构，而且它还是一种冗余驱动系统。本章要利用机器人正向运动学的知识来简单讨论机器人末端的位姿。腿式步行机器人可以穿越普通的轮式机器人难以穿越的崎岖不平的地形，正是此原因，机器人学者才开发了这种机器人。毕业设计所研究的四足机器爬虫每条腿具有2个自由度。欲对机器人进行运动控制必须弄清楚机器人的位姿及相关运功情况。 2.1机器人运动学矩阵表示 矩阵可用来表示点，向量，坐标系，平移，旋转以及变换，还可以表示坐标系中的物体和其他运动元件。 (1) 齐次坐标表示 将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1坐标系即为n维坐标的齐次坐标。一般情况下w称为该齐次坐标中的比例因子，当取w＝1时，其表示方法称为齐次坐标的规格化形式，即 （2.1） 当w不为1时，则相当于该列阵中各元素同时乘以一个非零的比例因子w，仍表示同一点P，即 （2.2） 式中： a=wPx ; b=wPy; c=wPz (2)坐标轴的方向表示 如图2.1所示，I ，J，K分别表示X，Y，Z坐标轴的单位矢量，用齐次坐标表示之，则有 X＝[1 0 0 0] Y=[0 1 0 0] Z=[0 0 1 0] 图2.1 坐标轴的方向表示 由上述可知，若规定：4×1列矩阵[a b c w] 中第四个元素为零，且满足a+b+c=1,则[a b c 0] 中a, b, c的表示某轴的方向;4×1列阵[a b c w] 中第四个元素不为零，则[a b c w] 表示空间某点的位置。 2.2动系的位姿表示 在机器人坐标系中，运动时相对于连杆不动的坐标系称为静坐标系，简称静系；跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系，简称动系。动系位置与姿态的描述称为动系的位姿表示，是对动系原点位置及各坐标轴方向的描述。 (1)连杆的位姿表示 设有一个机器人的连杆，若给定了连杆PQ上某点的位置和该连杆在空间的姿态，则称该连杆在空间是完全确定的。 如图2.2所示，O(为连杆上任一点，O(X(Y(Z(为与连杆固接的一个动坐标系，即为动系。连杆PQ在固定坐标系OXYZ中的位置可用一齐次坐标表示为 ?????? ???????? (2.3) 连杆的姿态可由动系的坐标轴方向来表示。令n、o、a分别为X(、Y(、Z(坐标轴的单位矢量，各单位方向矢量在静系上的分量为动系各坐标轴的方向余弦，以齐次坐标形式分别表示为 (2.4) 由此可知，连杆的位姿可用下述齐次矩阵表示： (2.5) (2)手部的位姿表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示，如图2.3所示。坐标系{B}可以