管外检测修障机器人.pptVIP

应用背景 1 结构组成 2 功能及市场前景 3 管外检测修障机器人 返回 返回 一、应用背景 各种直管道壁的检测维护、尤其是石油化工企业输送管道壁的检测、修障等管道维护，如果是人工作业的话将是一个繁重的任务，而且还存在一定的危险性，于是我们便设计了该作品。 二、管道机器人的结构组成 原理示意图 返回 要求所机器人能沿管道行走的同时检测装置还能绕管壁匀速转动。 2.1 设计思路 2.2 结构 机器人 轴向行走结构 周向摆动结构 控制电路 返回 2.3 轴向行走系统设计 轴向行走系统由步进电机经过减速器驱动机器人沿管道轴线作连续（或间歇式）匀速直线行走。 驱动轮结构 返回 2.4 周向运动系统设计 机器人周向运动系统是通过不完全链传动实现作业装置往复回转运动。 返回 电机单向输入，通过此机构达到往复摆动的效果。 返回 不完全链传动的优势 适合中低速条件下运行，适合野外作业。 往复摆动对称，抑制了累积误差的产生。 纯机械结构传动，具有较强的可靠性和稳定性，适合野外作业。 电路原理图与印制板图 2.5 控制系统设计 返回 四、关键技术 不完全链的应用 驱动链盒 返回 三 功能及市场前景 关于大管径的管外机器人的研究比较少，在工业上的应用也更是少有报道。在外管道机器人研究领域，尤其是适合野外施工的外管道检测修障方面仍然是空白。 不完全链传动系统解决了探测灯往复匀速摆动问题。 返回