吊臂式高压输电线检测机器人的结构设计研究.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 吊臂式高压输电线检测机器人的结构设计 姜生元焦宏章李建永江旭东 (北华大学机械工程学院，古林卉林13202I) ■要：介绍了自行研制的500KV高压架空输电线路巡线机器人．该机器人机械结构设计合理、巧妙，仅用两 个驱动电机和五个电磁高台器兢实现了行进驱动、越障、侧摆平衡、俯伸平衡、在线补充能源等功能，而且 可自主跨越多种线缆附件，实班了多杆塔问的连续巡线． 关健词：机器人；高压输电线；自主越障；吊臂 TP242．3 中用分类号l 文献标识码：A StructuralandSimulationOn Design Arm-suspended TransmissionLinesRobert Lines alongHighVoltage Jiao Hongzhang,LiJianyongJiangXudong JiangShengyuan ofMechanical University,Jilin132021，China) (Department Engineering，Beihua robotforthe ofS00KV overheadtransmission AbstracttIt’sA mobile voltage power self-developed inspection high and used2electricalmachineries linesisdescribed．Themechanicaloftherobotisrational design ingenious,only s0 toachievet0drive．crossbarriers,barriers．balan∞andandon and5 clutches supplyenergy electromagnetic run two Whats can severalnot between mo佗，it among polesonly p0Ies． overheadtransmi女ion across Keywords：inspectionRobot；highvoltage power line；inspectionrobot；aulomatically obstacles；arillhang 高压输电线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化 的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换。原本微小的破损和缺陷就可能 扩大，最终导致严重事故。为了对电力系统进行经济、有效地维护和检测，需要对高压线路 进行定期巡视。传统的人工巡视手段的地面目测法川和航测法口J根难达到理想的效果。因此， 需要研制一种智能化的巡线机器人”1来取代人工巡视。 随着机器人技术的快速发展，利用机器人巡线已经成为研究热点，并且国内外很多研究 J。 机构在这个研究方向上已经取得了一些成果…p 根据目前国内外高压输电线检测机器人的技术发展现状，我们研制了一种新型