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一. 二阶系统瞬态响应和稳定性实验（P20 2.1.2) 二. 二阶闭环系统的频率特性曲线实验（P24 2.2.2) 三. 时域法串联比例微分校正实验（P41 2.3.3) 四. 直流电机闭环调速实验 （P106 3.2.1) 控制实验报告提交： 每个同学在实验报告单上写实验目的、原理、画出原理图、实验大步骤及实验报告与数据处理内容，将拷贝打印出的实验数据和图形整理后装订到实验报告后（四次实验报告订在一起）。 学委按学号排序整理后十五周周一（12月5日）上午9:10—11:00 下午2:30—4:00 交到5320教室 实验报告要求 1、学号、姓名、班级； 2、报告内容： （1）实验目的； （2）实验原理及原理图； （3）实验大步骤； （4）实验报告及处理内容。 3、拷贝打印出的实验数据和图形 1．巩固闭环控制系统的基本概念。 2．了解闭环控制系统中反馈量的引入方法。 图4-1 直流电机闭环调速系统原理框图 3．掌握PID算法数字化的方法和编程。 PID控制 按偏差的比例、积分、微分控制（简称PID控制）是过程控制中应用最广的一种控制规则。由PID控制规则构成的PID调节器是一种线性调节器。这种调节器是将设定值U与实际输出值Y构成控制偏差： e=U-Y 按比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成控制量。 比例调节器是一种最简单的调节器。它具有反应快、无滞后的特点，抗干扰，使被控参数稳定在给定值附近。但是，对于具有自平衡系统（即系统阶跃响应为一有限值）的被控对象存在静差。对于某一给定系统，当负荷变化时，静差大小与比例作用的强弱有关。加大比例系数可以减小静差，但 过大时，会使动态质量变差，引起控制量振荡甚至导致闭环不稳定。 比例积分调节器是在比例调节器的基础上增加积分调节规律。积分调节规律的实质是调节器输出的变化速度与输入偏差的大小成正比。只要有偏差，调节器输出的调节信号就不断变化，执行器就不断动作，直至偏差信号消除。因此，积分作用能消除比例调节器的静差。但是积分调节动作缓慢，其调节作用总是滞后于偏差信号的变化。 在上述PI调节器的基础上再加上微分调节环节就构成了PID调节器。微分调节作用可以克服积分调节作用缓慢性，避免积分作用可能降低系统响应速度的缺点。另外，微分调节的加入有助于减小超调、克服振荡，改善系统的动态性能。 PID控制算法的模拟表达式是： （4-1） —调节器的输出信号； —调节器的偏差信号； —调节器的比例系数； —调节器的积分时间常数； —调节器的微分时间常数。 在实际应用中，根据对象特征和控制要求，可灵活改变其结构，取其一部分构成控制，例如：比例（P）调节器、比例积分（PI）调节器、比例微分调节器（PD）等 式中： —采样周期（100mS）； —第n次采样时计算机输出； —第n次采样时的偏差值； —第n-1次采样时的偏差值； —采样序号，n=0，1，2，…。 离散化的PID位置控制算式表达式为： P（k） （4-3) 式中： 由式（4-3）还可得离散化的位置型P控制、PI控制和PD控制的编程表达式。 控制原理与系统实验 控制原理与系统实验 控制原理与系统实验 控制原理与系统实验 1、推导图2-8电路系统的传递函数； 2、计算欠阻尼情况的性能指标与实验所得性能指标进行比较； 3、通过实验总结二阶系统三种阻尼的稳、快、准性能。 实验一、实验报告及处理 1、推导图2-11所示电路系统的开环传递函数与闭环传递函数； 2、计算在各种参数下的谐振频率与谐振峰值，并与实验数据进行比较； 3、绘出实验的闭环系统的对数坐标图。 实验二、实验报告及处理 1、推导实验用串联比例-微分校正网络的传递函数； 2、计算校正前后系统的ωn和ξ值； 3、校正对控制系统时域性能的影响。 实验三、实验报告与数据处