基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制-JournalofNortheasternUniversity.PDFVIP

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2018-04-21 发布于天津
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基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制-JournalofNortheasternUniversity.PDF

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第26 卷第6期东北大学学报 ( 自然科学版 ) Vol126, No. 6 2 00 5 年 6 月 Journal of Northeastern U ni ersity( Natural Science) Jun. 2 0 0 5 : 1005-3026( 2005) 06-0531-04 1, 2 2 2 么健石 , 龙德 , 徐心和 ( 1. , 110004; 2. , 110004) : , , # , : # , # : ; ; ; ; + : T P 273 . 5 : A , , , # , # , # 1 X-Y , 1 # , # : ; [ 1, 2] #1997 1 , , B. Fig. 1 Mechanical model of planar inverted pendulum Sprenger M [3] , , # , m , l, [ 4] # [ 7] J : # , A. S. Shiriae a 1 2 2 1 2 2 2 2 , L = 2 m (x¤+ y¤) + 2 (J + ml ) ( H¤+ ¤sin H) + , ml ( H¤cos( x¤cos + y¤sin ) + [5] ¤sin H(- x¤sin + y¤cos ) ) + ; Albouy X [6] 1 2 , #