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电气传动PDF报告
Model building：Build constant state space model?：sys?=?ss(A,B,C,D)?.lsim：The lsim function for calculating the output and state response.[y,T,x]=lsim[sys,u,t,x0].y(t)=output response at t;T: time vector;x(t)=stste response at t.The program is as follows：A=[0 -2;1 -3];B=[2;0];C=[1 0];D=[0];sys=ss(A,B,C,D);%state space modelx0=[1 1];%Initial conditionst=0:0.01:1;u=0*t;%zero input[y,T,x]=lsim(sys,u,t,x0);subplot(121);plot(T,x(:,1));xlabel(Time(s));ylabel(x_1);subplot(122);plot(T,x(:,2));xlabel(Time(s));ylabel(x_2);The figures ：M=M1+M2=20.5g=0.0205kg.The transfer function model is:For the parameters of Table 3-2,we obtain：When R=1Ω，L=1mH and km=0.1025,we obtain:Mass M1:Mass M2:X1=q ,x2=qX3=,X4=,,For the typical parameters and for k=10,we have：,The program is as follows：%Model Parametersk=10;M1=0.02;M2=0.0005;b1=410e-03; b2=4.1e-03;t=0:0.001:1.55;%State Space ModelA=[0 0 1 0;0 0 0 1;-k/M1 k/M1 -b1/M1 0;k/M2 -k/M2 0 -b2/M2];B=[0;0;1/M1;0]; C=[0 0 0 1]; D=[0]; sys=ss(A,B,C,D);%Simulated Step Responsey=step(sys,t);plot(t,y);grid on;xlabel(Time(s)),ylabel(y dot(m/s));The figture：
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