电磁组-常州大学_CF1战队.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT I PAGE \* MERGEFORMAT 2 第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 常州大学 队伍名称： CF1战队 参赛队员： 张玉龙 程道银 韩玉标 带队教师： 储开斌 何宝祥 2012年8月10日 PAGE \* MERGEFORMAT III 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： IV 摘要：本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。我们使用三极管进行电磁信号放大，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用PID算法进行控制。 单片机开发平台为CodeWarriorIDE 5.9.0，利用其中的ProcessorExpert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。 关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，电磁，PID控制 ABSTRACT: This article describes the Freescale intelligent vehicle system. The intelligent vehicle system to Freescales high-performance 16-bit microcontroller MC9S12XS128 the core wire through the inductive test circuit to guide the electromagnetic waves excited by car travel,with the encoder to detect the car speed. We use the transistor of electromagnetic signal amplification,sampled by AD get the current sensor location information on the track. Speed control,we use the PID control algorithm. MCU Development Platform for the Code Warrior IDE 5.9.0, use one of the Processor Expert Mode hardware initialization, the MCU has made very good use of effects. Keywords : The Freescale smart car, MC9S12XS128, electromagnetic, PID control 1 目 录 第一章 引言 2 1.1 系统概述 2 1.2 章节安排 2 第二章 机械结构调整 3 2.1 车模的调校改造 3 2.1.1车体重心 3 2.1.2前瞻设计 3 2.2 电路板的设计安装 4 2.3 传感器的设计安装 4 第三章 硬件设计 6 3.1 传感器方案 6 3.2 主板电路设计 6 3.2.1电源及驱动模块 7 3.2.2信号检测电路 8 3.3 最小系统板 8 3.4 其它外设 9 第四章 软件设计 10 4.1 程序整体设计 10 4.2 赛道识别 10 4.3 平衡策略10 4.4 控速策略 11 4.5 调试方式 13 4.5.1蓝牙模块 14 4.5.2 labview上位机 14 第五章 智能车技术参数 15 第六章 结论 16 参考文献 17 附录 程序源代码 2 PAGE \* MERGEFORMAT 17 第一章 引言 1.