一个可用于机器人定位的映射变换研究.pdf

005 2005年7月 控制工程 Jul．2 ofChina Vol·1 Control 2·s】 第129-增刊 Engineering 文章编号：1671-7848{2005)S一0099—04 一个可用于机器人定位的映射变换 唐琏“3，白涛2，陈明1，杨安平。 t1中南大学信息科学与工程学院，镪南长沙4Yd0$3；2．D11。1·1d站H^尚＆cD珥蚍材En咖洲i”g， Dalhausie 摘 要：在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下，根据透视透影的成像原理．推导了一 个从地面各．最到摄像机图像间的变换公式，也得到了从摄像机图像中各点到地面的变换公式。 只要知道世界坐标象中两个点之间的相时位置及其在摄像机图像的位置，就可以得到从摄像 机图像到地面坐标系变换关系，这两个变换互为逆变换，它们可以在机器人定住厦其他应用 过程中发挥重要作用。 关键词：图像处理；映射变换；逢视投影；机器人定位 中圈分类号：TP391．4 文献标识码：A for TransformationRobotLocalization Mapping TANG胁1”，BMTa02，CHEN‰1，YANG An-pin91 0fIrffcmmaon (I．$da001 Snienee剐Enineefing，CentralSouthUr-．iverslty．Q1∞1曲R410083．China； d 2．脚日ltlrHEleetrieni＆‰nputer Engineering．DalhⅢsleUniversity，H自恤．ca|1幽； 3 H∞m Ltd，N耐锄旧l dIkfeme C帆删时Co Lhdv哪ily Tedmdo留，Chart目如410007，China) the of a Abaract：Whenacamem image certain fomaulafrom onthe tothe got the目测at angle．themapping atlywliereground iIn噼tak· en WSS the thecaⅡ1emdeduced．andthe from the w鹤alsoabst出ned．Thesetwo iaversivetoeach by mapCng ground iHl8舻ta m8pEnn萨are ofthe the枷ve 0ftwo andtheir Orlthecanteaa other；theexample